公开(公告)号：CN106271580B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201510294022.8

申请日：2015-06-01

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 潘尚洁 ,  赵璐 ,  张满 ,  王京丽 ,  马文佳 ,  邱铁成 ,  于洋 ,  王哲 ,  祁鹏 ,  武婷婷

IPC: B23P19/08

Abstract: 本发明公开了一种适用于卫星装配过程的紧固件的自动配套装置，该装置中设置用于支撑各模块的承载中板，电动夹爪模块设置在机械臂模块前端，机械臂模块通过调整位姿配合电动夹爪模块进行紧固件的抓取和存放，机械臂模块一侧放置载物托盘模块，存放待抓取的紧固件，CCD视觉模块对应设置在载物托盘模块上方，进行位置检测以引导抓取操作，机械臂模块另一侧设置配套存放模块以存放已配套的紧固件，载物托盘模块检测模块利用红外检测对每次的抓取状态进行检测，中控模块分别与各模块电连接以与各模块进行信息传递和电控制。本发明的装置操作简单，可实现螺钉、弹垫、平垫的自动配套，综合提升操作效率超过50％，大幅提升了配套后的紧固件上星应用的便捷性。

公开(公告)号：CN106271580A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510294022.8

申请日：2015-06-01

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 潘尚洁 ,  赵璐 ,  张满 ,  王京丽 ,  马文佳 ,  邱铁成 ,  于洋 ,  王哲 ,  祁鹏 ,  武婷婷

IPC: B23P19/08

Abstract: 本发明公开了一种适用于卫星装配过程的紧固件的自动配套装置，该装置中设置用于支撑各模块的承载中板，电动夹爪模块设置在机械臂模块前端，机械臂模块通过调整位姿配合电动夹爪模块进行紧固件的抓取和存放，机械臂模块一侧放置载物托盘模块，存放待抓取的紧固件，CCD视觉模块对应设置在载物托盘模块上方，进行位置检测以引导抓取操作，机械臂模块另一侧设置配套存放模块以存放已配套的紧固件，载物托盘模块检测模块利用红外检测对每次的抓取状态进行检测，中控模块分别与各模块电连接以与各模块进行信息传递和电控制。本发明的装置操作简单，可实现螺钉、弹垫、平垫的自动配套，综合提升操作效率超过50％，大幅提升了配套后的紧固件上星应用的便捷性。