公开(公告)号：CN118962716A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411086228.7

申请日：2024-08-08

申请人： 北京卓越电力建设有限公司 ,  北京华科智行科技有限公司

发明人： 郭甜 ,  尚英强 ,  丁一铭 ,  赵迪硕 ,  胡天硕 ,  刘树辉 ,  费宇龙 ,  许锦文

IPC分类号： G01S17/89 ,  G06V10/46 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G01S17/93 ,  G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01B11/24 ,  G01S17/931 ,  G01S17/06 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34

摘要： 本发明涉及环境感知技术领域，具体涉及全景视觉与激光雷达融合的语义SLAM优化方法，包括以下步骤：使用全景相机收集全景图像数据，通过激光雷达收集距离数据和形状信息数据，对环境数据进行预处理，从预处理后的数据中提取视觉特征点和空间结构特征，将其融合构建初步的融合特征地图，应用深度学习模型对融合特征地图进行语义标注，构建语义地图，基于语义信息对语义地图进行优化，结合实时数据进行动态定位校正，通过持续学习机制，根据新的环境数据更新语义地图，生成语义SLAM地图。本发明，显著提高了SLAM系统的精度和可靠性，实现了智能化语义标注和动态优化，增强了系统在复杂动态环境中的适应能力。