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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN111870211A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010739975.1
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院)
Abstract: 本发明涉及一种具有器具位姿导航的三维内窥镜及其导航方法，其包括：将三维内窥镜的前端放置在距被测量表面一定距离处投射线激光，采集被测量表面的结构光，并分别对相机平面上的结构点进行提取和计算，获取曲面点云在内窥镜坐标系下的三维坐标值；将被测量表面在内窥镜坐标系上的坐标值转换到电磁传感器坐标系；将电磁坐标系下的曲面点云渲染生成实体曲面；计算生成实体曲面的所有曲面点云三维坐标的加权平均值，得到曲面的重心G的空间坐标值；根据重心G的空间坐标值获取器具在当前曲面的实时姿态向量，完成导航。本发明能完成被测曲面的三维重构并实时再现，且导航具有连续性，不受遮挡或信号的干扰。
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公开(公告)号：CN114767274B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN114770569A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301750.7
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。
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公开(公告)号：CN116664843A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119097414A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411158900.9
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种穿刺机器人规划控制方法，属于医用机器人技术领域，包括：通过改进D‑H法建立穿刺机器人的连杆坐标系；根据D‑H坐标参数，计算穿刺机器人各坐标系间变换矩阵，将各坐标系间变换矩阵相乘得到穿刺机器人基座标系到穿刺针坐标系的转换矩阵；计算穿刺机器人正运动学方程，定义穿刺角度和穿刺长度，确定穿刺针针头位置与各电机传感器位移量的直接关系式；使用几何解析法对逆运动学进行求解各电机传感器位移量。本发明采用上述的一种穿刺机器人规划控制方法，可以提高活检过程的精准度和效率，减少并发症和患者不适，降低医生操作的疲劳度，提高了活检手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114767274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN113600840A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN119681925A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510068081.7
申请日：2025-01-16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，提供了一种智能糖画制作系统、方法及设备，该系统包括：绘制终端，装有应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置；计算装置，用于基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；机械臂，用于带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案；挤出装置，安装于机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆绘制糖画图案；挤出装置控制模块，用于控制挤出装置的工作状态；机械臂通讯控制模块，与计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制；步进电机，与挤出装置连接，为挤出装置的运行提供动力；连接件，用于连接机械臂与挤出装置。
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