公开(公告)号：CN111870211A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010739975.1

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院)

Inventor： 龙忠杰 ,  张勤俭 ,  郭恒冰 ,  左云波 ,  刘宝国 ,  苏鹏

IPC: A61B1/045 ,  A61B1/07 ,  G06T7/246 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种具有器具位姿导航的三维内窥镜及其导航方法，其包括：将三维内窥镜的前端放置在距被测量表面一定距离处投射线激光，采集被测量表面的结构光，并分别对相机平面上的结构点进行提取和计算，获取曲面点云在内窥镜坐标系下的三维坐标值；将被测量表面在内窥镜坐标系上的坐标值转换到电磁传感器坐标系；将电磁坐标系下的曲面点云渲染生成实体曲面；计算生成实体曲面的所有曲面点云三维坐标的加权平均值，得到曲面的重心G的空间坐标值；根据重心G的空间坐标值获取器具在当前曲面的实时姿态向量，完成导航。本发明能完成被测曲面的三维重构并实时再现，且导航具有连续性，不受遮挡或信号的干扰。