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公开(公告)号：CN113600840A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN113600840B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN113618603A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110972837.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了基于声透镜的3D打印零件抛光装置及方法。该装置包括：基座、超声换能器、工业机器人、超声电源、声透镜和敞口容器。安装在工业机器人末端的超声换能器，根据工业机器人规划的路径调整运动轨迹，超声换能器将超声电源的高频电激励转换为高频振动，声透镜将超声振动产生的能量汇聚在待加工件的抛光点上，再由工业机器人带动超声换能器按照系统预先规划号的路径对待加工工件进行表面抛光。此种面向3D打印零件的智能机器人超声聚焦流体抛光方法能够抛光复杂的构件、组件或者细小的内孔结构件等。
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