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公开(公告)号：CN114715302B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210368104.2
申请日：2022-04-08
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B62D55/265 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本发明所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。
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公开(公告)号：CN114715302A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210368104.2
申请日：2022-04-08
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B62D55/265 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本发明所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。
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公开(公告)号：CN112207799A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011353317.5
申请日：2020-11-27
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司 , 北京京西燃气热电有限公司
摘要： 本申请涉及一种防爆特种轨道机器人，防爆特种轨道机器人包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动摄像装置做旋转运动。第一驱动装置设置于第二驱动装置。第二驱动装置设置于第三驱动装置。防爆特种轨道机器人通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置实现了摄像装置的平行、竖直和转动运动，摄像装置的运动距离和运动角度均增大，则摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均包括防爆壳体。第一驱动装置、第二驱动装置或第三驱动装置发生爆炸或损坏时，防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。
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公开(公告)号：CN114384472B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN114384472A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN112207799B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011353317.5
申请日：2020-11-27
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司 , 北京京西燃气热电有限公司
摘要： 本申请涉及一种防爆特种轨道机器人，防爆特种轨道机器人包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动摄像装置做旋转运动。第一驱动装置设置于第二驱动装置。第二驱动装置设置于第三驱动装置。防爆特种轨道机器人通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置实现了摄像装置的平行、竖直和转动运动，摄像装置的运动距离和运动角度均增大，则摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均包括防爆壳体。第一驱动装置、第二驱动装置或第三驱动装置发生爆炸或损坏时，防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。
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公开(公告)号：CN217022713U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202220808566.7
申请日：2022-04-08
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/08 , B60R19/02
摘要： 本实用新型提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本实用新型所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。
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公开(公告)号：CN216443697U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122672380.1
申请日：2021-11-03
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , B60K17/356 , B62D5/04
摘要： 本实用新型提供了一种防爆四轮驱动机器人底盘及防爆机器人。所述防爆四轮驱动机器人底盘包括防爆箱体、箱盖、车轮和动力装置，所述车轮通过联轴器安装于防爆箱体的下侧，所述动力装置包括驱动系统和转向电机，所述驱动系统用于驱动车轮前进或后退，所述转向电机用于带动车轮改变朝向。每个车轮对应设置一个动力装置，实现对每个车轮进行单独控制。当底盘沿X轴方向直线移动时，仅有驱动系统工作，而不受转向电机的影响。当底盘转弯时，驱动系统和转向电机配合控制，转向电机负责对车轮方向进行调整，驱动系统驱动车轮行进。通过设置驱动系统和转向电机，实现车轮的自由移动及任意转向，在狭小的空间也能灵活移动。
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公开(公告)号：CN212968820U
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202022787363.8
申请日：2020-11-27
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司 , 北京京西燃气热电有限公司
摘要： 本申请涉及一种防爆型巡检机器人，包括第一防爆壳体、第一电动推杆、传动部件、第一齿轮、转动轴和第一驱动组件。传动部件与第一电动推杆的输出轴连接。传动部件用于将第一电动推杆的输出轴的直线运动转换为转动运动。第一齿轮与传动部件连接。第一驱动组件固定有摄像装置。第一齿轮用于通过转动轴带动摄像装置绕第三轴线运动。第一驱动组件用于带动摄像装置绕第二轴线做旋转运动。摄像装置转动角度增大，则摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。传动部件、第一齿轮和转动轴均设置于第一防爆壳体内，第一防爆壳体有效避免防爆型巡检机器人发生意外爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。
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