公开(公告)号：CN119526358A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411468862.7

申请日：2024-10-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  陈明 ,  荣凌智 ,  胡潇舟 ,  马延杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard机构空间六杆闭链机构为基础，由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)、第六连杆(6)、第七连杆(7)、第八连杆(8)、第九连杆(9)、第十连杆(10)、第十一连杆(11)、第十二连杆(12)、第十三连杆(13)、第十四连杆(14)、第十五连杆(15)、第十六连杆(16)、第十七连杆(17)、第十八连杆(18)组成，通过对单一驱动的控制即可以使机器人兼具翻转、自旋、连续自旋、滚动、蠕动5种步态，实现了自主可控旋转运动，通过控制舵机转动方向可以使机器人完全折叠，以在储存和运输中节省空间，或在完全折叠模式下进行自旋运动，通过控制舵机转动方向转动速度和停转时间，可以使机器人完成移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN117369448A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311352388.7

申请日：2023-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王先发 ,  刘超 ,  刘宇 ,  马延杰 ,  姜秋亦 ,  林泓宇 ,  刘宗远 ,  谈陈俊锡 ,  黄赫哲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种八面体移动机器人的控制方法，该方法实现了所述的八面体机器人进行区域遍历运动；所述的八面体机器人使用轮式移动模式和滚动模式进行定向移动，通过概率转向步态调整前进方向；具体方法为：确定机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率；确定机器人的坐标，控制机器人到达指定的区域中心坐标点；得到机器人质心位置的坐标；确定机器人作业区域，得到机器人作业时的覆盖率，判断机器人是否达到规定的覆盖率；若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序；若不满足，则控制终端判断机器人的位置坐标是否位于区域的边界；若是，机器人切换到定向移动的模式；若不是，机器人切换到概率滚动的模式。

公开(公告)号：CN118046698A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410093973.8

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  管凤林 ,  马延杰 ,  陈至成

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于三重对称Bricard机构的变形轮机构，由第一杆件(1)、第二杆件(2)、第三杆件(3)、第四杆件(4)、第五杆件(5)、第六杆件(6)、第七杆件(7)、第八杆件(8)、第九杆件(9)、第十杆件(10)、第一变形舵机(11)、第二变形舵机(12)组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。

公开(公告)号：CN117022483A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310872691.3

申请日：2023-07-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  马延杰 ,  管凤林 ,  王海波 ,  张宇航

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，该机器人是基于空间单闭链6R机构构造类滚动空间多闭链移动机构的类滚动杆式移动机器人，机器人由第一上端连杆(1)、第二上端连杆(14)、第三上端连杆(7)、第四上端连杆(9)、第五上端连杆(5)、第六上端连杆(11)、第七上端连杆(17)、第八上端连杆(16)、电机(12)、冗余电机(3)、第一小环支撑杆件(15)、第二小环支撑杆件(8)、第三小环支撑杆件(4)、第四小环支撑杆件(13)、第一十字杆件(10)、第二十字杆件(6)、大环支撑杆件(2)组成。通过控制电机正反转实现直行移动、反向移动、转向移动、越障、连续下台阶和定向目标点移动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。