公开(公告)号：CN119610054A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411675111.2

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  胡潇舟 ,  鲁御新

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种单动力多模式地面移动机器人，包括驱动电机、中心对称且首尾闭环铰接的第一Bennett机构和第二Bennett机构，每个Bennett机构包括对称设置并铰接的第一驱动杆和第二驱动杆以及第一支撑杆和第二支撑杆；第一支撑杆的开放端铰接到第一驱动杆的开放端侧壁，第二支撑杆的开放端铰接到第二驱动杆的开放端侧壁；每个驱动杆以及支撑杆的开放端固设有凸起半球，凸起半球的弧形面朝外设置；每个驱动杆以及支撑杆的外侧两端固设有两个圆弧支腿；该实施方式中通过驱动电机驱动以及凸起半球及圆弧支腿的支撑，实现该机器人的连续旋转运动模式、直行及侧滚运动模式、转向直行或侧滚运动模式、跨越连续垂直障碍运动模式以及地面滚动刹车运动模式。

公开(公告)号：CN119526358A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411468862.7

申请日：2024-10-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  陈明 ,  荣凌智 ,  胡潇舟 ,  马延杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard机构空间六杆闭链机构为基础，由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)、第六连杆(6)、第七连杆(7)、第八连杆(8)、第九连杆(9)、第十连杆(10)、第十一连杆(11)、第十二连杆(12)、第十三连杆(13)、第十四连杆(14)、第十五连杆(15)、第十六连杆(16)、第十七连杆(17)、第十八连杆(18)组成，通过对单一驱动的控制即可以使机器人兼具翻转、自旋、连续自旋、滚动、蠕动5种步态，实现了自主可控旋转运动，通过控制舵机转动方向可以使机器人完全折叠，以在储存和运输中节省空间，或在完全折叠模式下进行自旋运动，通过控制舵机转动方向转动速度和停转时间，可以使机器人完成移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN118270140A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410215553.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  董岳海 ,  胡潇舟

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体为一种基于新型双Bennett机构的多轨迹滚动机器人，将两个Bennett四杆机构首尾闭环连接形成新型双Bennett机构，由第一杆件(1)、第一驱动杆(2)、第一连杆(3)、驱动电机(4)、第一支撑杆(5)、第二支撑杆(6)、第二连杆(7)、第三连杆(8)、第二杆件(9)组成。通过控制驱动电机的转速及转角实现机器人的直行滚动模式及转向滚动模式。在直行滚动模式下，控制初始位形时的电机转速，可实现机器人的单边滚动步态及多边滚动步态；在转向滚动模式下，改变机器人滚动过程中电机转角和转速，可实现不同轨迹的转向运动。机器人拥有单自由度、高稳定、多步态运动的特性，适用于未知地形勘测。同时，结构简易，便于加工制造，可应用于教育领域。

公开(公告)号：CN119347814A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411675112.7

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  胡潇舟 ,  单聚琛

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种用于检测桁架焊点的机器人，包括变形组件以及中心对称且首尾闭环铰接的第一连杆机构和第二连杆机构，每个连杆机构包括对称设置并铰接的第一驱动杆和第二驱动杆，变形组件用于驱动一个第一驱动杆或者第二驱动杆转动，使得机器人处于折叠状态或者展开状态；每个第一驱动杆和第二驱动杆的外侧均设置有用于吸附桁架支撑柱的吸附组件以及用于行进的轮组件。该实施方式中机器人能够环绕或者全方位地沿桁架支撑柱的轴线行进；在机器人由当前桁架支撑柱跨越到相交的目标桁架支撑柱过程中，机器人展开适配角度，使得对应的吸附组件吸附到目标桁架支撑柱，之后进入折叠状态完成跨越。如此一来，提高了该机器人的灵活性以及工作效率。