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公开(公告)号：CN119526358A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411468862.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard机构空间六杆闭链机构为基础，由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)、第六连杆(6)、第七连杆(7)、第八连杆(8)、第九连杆(9)、第十连杆(10)、第十一连杆(11)、第十二连杆(12)、第十三连杆(13)、第十四连杆(14)、第十五连杆(15)、第十六连杆(16)、第十七连杆(17)、第十八连杆(18)组成，通过对单一驱动的控制即可以使机器人兼具翻转、自旋、连续自旋、滚动、蠕动5种步态，实现了自主可控旋转运动，通过控制舵机转动方向可以使机器人完全折叠，以在储存和运输中节省空间，或在完全折叠模式下进行自旋运动，通过控制舵机转动方向转动速度和停转时间，可以使机器人完成移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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