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公开(公告)号：CN108194433A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711383900.9
申请日：2017-12-20
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种机电静压作动系统，包括伺服电机、液压变量泵、第一阀组和液压缸，伺服电机通过联轴器组件与液压变量泵连接，液压变量泵通过第一阀组与液压缸连接，第一阀组包括两条高压预紧支路，每条高压预紧支路均包括第一蓄能器和第一阀门，第一蓄能器用于维持高压预紧支路的油液压力，第一阀门用于控制高压预紧支路的启闭，伺服电机驱动液压变量泵，通过第一阀组使得液压缸的两腔均处于可控状态。本发明通过第一阀组为液压变量泵的进油管路和回油管路提供高压环境，使得液压缸的两个油腔均处于可控状态，可以显著提高机电静压作动系统的固有频率，改善其动态性能。
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公开(公告)号：CN117124195B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311114505.6
申请日：2023-08-31
申请人： 北京交通大学
摘要： 本申请涉及机械零件精密加工领域，更具体地说，涉及一种用于加工微小零件的双面修磨组件、装置、设备及方法。其中，所述双面修磨组件具有定修磨头与动修磨头，其中：所述定修磨头与动修磨头的旋转轴线均平行于第一方向X并且具有可以调节的距离；和，所述定修磨头与动修磨头的旋转速率相同并且旋转方向相反。本申请的所述定修磨头与动修磨头的旋转速率相同并且旋转方向相反，可以使得两个加工表面所受的作用力方向相同，且该作用力可进一步压紧工件以弥补夹紧力的不足，使得工件在修磨过程中的定位更加稳定。相对于现有的修磨方法而言，所述修磨方法可以保证修磨精度和工件的对称性，同时提升了小型工件高精度修配的效率。
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公开(公告)号：CN107131159B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710467989.0
申请日：2017-06-20
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F15B1/02
摘要： 本发明提供了一种重力载荷下电动静液作动系统。包括：伺服电机连接到双向变量双联泵，双向变量双联泵的两个进油口分别连接第一、第二蓄能器；第二蓄能器与第一压力表相连，并连接到非对称液压缸的有杆腔；双向变量双联泵的两个出油口相互连通，并与第二压力表相连，第二压力表还与非对称液压缸的无杆腔相连；非对称液压缸的上端连接重力负载；直线电机与比例调节装置相连，比例调节装置与双向变量双联泵相连。本发明解决了电动静液系统中非对称液压缸两腔的流量不对称问题，并利用直线电机和比例调节装置精确快速调节双向变量双联泵的变量结构，结构简单，同时避免了电液伺服变量调节机构引入控制阀带来的节流损失，进一步提高能效。
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公开(公告)号：CN107023537B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201710187971.5
申请日：2017-03-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种液压系统的载荷均衡控制方法及系统，所述载荷均衡控制方法包括：计算每一个液压支点所受其他每一个液压支点的作用力；判断每一个液压支点所受其他液压支点的作用力之和是否为0，即判断每一个液压支点所受的虚拟力是否为0；如果存在虚拟力不为0的液压支点，根据所述液压支点所受的虚拟力的大小和方向，调整所述液压支点的移动距离和移动方向，直至所有液压支点所受的虚拟力为0；如果所有液压支点所受的虚拟力为0，则液压系统的多个液压支点的载荷达到均衡。本发明保证了部分液压支点失效时，大规模液压系统中剩余液压支点的自动实现载荷均衡。
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公开(公告)号：CN107092189B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710404033.6
申请日：2017-06-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法。该方法包括：定义多变量输入EHA系统的状态变量，建立多变量输入EHA系统的状态变量方程模型；对所述状态变量方程模型进行模型预测控制，建立模型预测控制的目标函数，通过滚动优化求解所述目标函数的最优解，得到多变量输入EHA系统的虚拟输入；利用所述多变量输入EHA系统的虚拟输入，对多变量输入EHA系统的真实输入量进行控制分配。本发明提出的方法可用于多变量输入EHA系统的输入控制，有效地解决多变量输入EHA系统中的非线性解耦控制问题；进而提供了多变量输入EHA系统控制的研究基础，为进一步提高多变量输入EHA系统的工作效率和频率相应提供了发展方向。
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公开(公告)号：CN107092189A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710404033.6
申请日：2017-06-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法。该方法包括：定义多变量输入EHA系统的状态变量，建立多变量输入EHA系统的状态变量方程模型；对所述状态变量方程模型进行模型预测控制，建立模型预测控制的目标函数，通过滚动优化求解所述目标函数的最优解，得到多变量输入EHA系统的虚拟输入；利用所述多变量输入EHA系统的虚拟输入，对多变量输入EHA系统的真实输入量进行控制分配。本发明提出的方法可用于多变量输入EHA系统的输入控制，有效地解决多变量输入EHA系统中的非线性解耦控制问题；进而提供了多变量输入EHA系统控制的研究基础，为进一步提高多变量输入EHA系统的工作效率和频率相应提供了发展方向。
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公开(公告)号：CN118777102A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410738559.8
申请日：2024-06-07
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种伺服机构用摇摆输出摩擦负载试验台，包括：主轴通过轴承座支承定位固定在台架上，主轴的两端分别通过联轴器与角位移传感器以及扭矩传感器组件连接；远离扭矩传感器组件的一侧与伺服机构连接；摩擦力矩加载装置通过主轴对摩擦力矩加载装置施加摩擦力矩；扭矩传感器组件远离主轴的一端通过联轴器与惯性负载模拟装置连接，用于采集借助主轴施加于惯性负载模拟装置的摩擦力矩；力矩数显仪，用于实时显示扭矩传感器组件采集的摩擦力矩；伺服机构驱动惯性负载模拟装置带动主轴摆动；根据力矩数显仪显示的摩擦力矩，调节摩擦力矩加载装置施加的摩擦力矩；调节到位后，摩擦力矩加载装置进行锁紧使摩擦力矩保持在目标力矩值进行试验。
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公开(公告)号：CN118172736A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410173774.8
申请日：2024-02-07
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种用于智能交通的实时检测方法及装置，该方法包括：获取实时采集的道路或航拍图像，输入预先建立和训练好的检测模型，得到待检测目标的位置大小及类别；所述检测模型包括骨干层、FPN层、三个结构相同的检测头，及NMS网络；其中，所述骨干层和所述FPN层，用于对采集的图像进行下采样，提取特征，得到类图和特征图；所述检测头，用于将类图和特征图通过生成类图网络转化为稀疏特征，再经过稀疏卷积后分别输入检测框回归网络和分类网络，得到待检测目标的位置大小及类别；所述NMS网络，用于对三个检测头分别得到的待检测目标的位置大小及类别，进行非极大值抑制，得到待检测目标的最终位置大小及类别。
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公开(公告)号：CN117124195A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311114505.6
申请日：2023-08-31
申请人： 北京交通大学
摘要： 本申请涉及机械零件精密加工领域，更具体地说，涉及一种用于加工微小零件的双面修磨组件、装置、设备及方法。其中，所述双面修磨组件具有定修磨头与动修磨头，其中：所述定修磨头与动修磨头的旋转轴线均平行于第一方向X并且具有可以调节的距离；和，所述定修磨头与动修磨头的旋转速率相同并且旋转方向相反。本申请的所述定修磨头与动修磨头的旋转速率相同并且旋转方向相反，可以使得两个加工表面所受的作用力方向相同，且该作用力可进一步压紧工件以弥补夹紧力的不足，使得工件在修磨过程中的定位更加稳定。相对于现有的修磨方法而言，所述修磨方法可以保证修磨精度和工件的对称性，同时提升了小型工件高精度修配的效率。
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公开(公告)号：CN107131159A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710467989.0
申请日：2017-06-20
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F15B1/02
CPC分类号： F15B1/02
摘要： 本发明提供了一种重力载荷下电动静液作动系统。包括：伺服电机连接到双向变量双联泵，双向变量双联泵的两个进油口分别连接第一、第二蓄能器；第二蓄能器与第一压力表相连，并连接到非对称液压缸的有杆腔；双向变量双联泵的两个出油口相互连通，并与第二压力表相连，第二压力表还与非对称液压缸的无杆腔相连；非对称液压缸的上端连接重力负载；直线电机与比例调节装置相连，比例调节装置与双向变量双联泵相连。本发明解决了电动静液系统中非对称液压缸两腔的流量不对称问题，并利用直线电机和比例调节装置精确快速调节双向变量双联泵的变量结构，结构简单，同时避免了电液伺服变量调节机构引入控制阀带来的节流损失，进一步提高能效。
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