公开(公告)号：CN107487394A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710513040.X

申请日：2017-06-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  马双龙 ,  陈月强 ,  俞江涛 ,  段伦钦 ,  王克俊 ,  徐文胜

IPC: B62D61/00

CPC classification number: B62D61/00

Abstract: 本发明涉及一种正交位双全向轮驱动的全方位运动球形机器人。该发明利用两个有独立驱动的全向轮正交布置在球壳内的最大竖直直径的两端，并利用全向轮与球壳内表面的压力所产生的摩擦力，实现球形机器人的全方位运动。本发明结构简单，容易实现准确控制，不需要制作高精度的零部件，降低了工程化成本。

公开(公告)号：CN104843030A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510274669.4

申请日：2015-05-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  梁少喆 ,  赵锦旭 ,  李尊 ,  王克俊 ,  王婧

IPC: B61K9/08

CPC classification number: B61L23/041

Abstract: 本发明公开一种恒定触发力轨道车辆障碍物检测装置，检测梁的两端匹配对称地固接弹性支架的前端悬臂；弹性支架的前端悬臂固接拨针限位板，拨针限位板上设有通孔；弹性支架的前端悬臂和后端支撑臂之间设有用于限制前端悬臂过度变形的支撑限位板，支撑限位板上固接开关座，开关座上固接行程开关，行程开关上设有拨针，拨针置于通孔内；弹性支架的后端支撑臂上固接移动齿板，移动齿板上设有齿槽，齿板支座上设有与移动齿板相匹配啮合的齿槽。调节齿板支座和移动齿板的齿槽啮合来调节检测梁高度，以适应不同高度车辆的障碍物检测需求，高度的调节不会改变作用在检测梁上激活行程开关的触发力矩，因此调节高度后无需重新标定行程开关的参数。

公开(公告)号：CN105128967A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510542938.0

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  赵锦旭 ,  王克俊 ,  李尊 ,  梁少喆 ,  刘孟珏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处：利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。

公开(公告)号：CN105128967B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201510542938.0

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  赵锦旭 ,  王克俊 ,  李尊 ,  梁少喆 ,  刘孟珏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处：利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。

公开(公告)号：CN104843030B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510274669.4

申请日：2015-05-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  梁少喆 ,  赵锦旭 ,  李尊 ,  王克俊 ,  王婧

IPC: B61K9/08

Abstract: 本发明公开一种恒定触发力轨道车辆障碍物检测装置，检测梁的两端匹配对称地固接弹性支架的前端悬臂；弹性支架的前端悬臂固接拨针限位板，拨针限位板上设有通孔；弹性支架的前端悬臂和后端支撑臂之间设有用于限制前端悬臂过度变形的支撑限位板，支撑限位板上固接开关座，开关座上固接行程开关，行程开关上设有拨针，拨针置于通孔内；弹性支架的后端支撑臂上固接移动齿板，移动齿板上设有齿槽，齿板支座上设有与移动齿板相匹配啮合的齿槽。调节齿板支座和移动齿板的齿槽啮合来调节检测梁高度，以适应不同高度车辆的障碍物检测需求，高度的调节不会改变作用在检测梁上激活行程开关的触发力矩，因此调节高度后无需重新标定行程开关的参数。