公开(公告)号：CN105128967B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201510542938.0

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  赵锦旭 ,  王克俊 ,  李尊 ,  梁少喆 ,  刘孟珏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处：利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。

公开(公告)号：CN105128967A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510542938.0

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  赵锦旭 ,  王克俊 ,  李尊 ,  梁少喆 ,  刘孟珏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处：利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。