公开(公告)号：CN113319877B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202110756411.3

申请日：2021-07-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  季康龙 ,  张龙威 ,  黄笑 ,  樊萱 ,  赵晖 ,  涂昶昶 ,  焦栋斌 ,  任丰原

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种大行程机械手抓，包括机械手抓和控制电路；所述控制电路用于控制机械手抓的抓取。本发明的平行开合设计可以避免受力不均匀的问题，同时兼备滑轨可以获得较大的行程，适用于不同几何关系的物体。

公开(公告)号：CN115657531B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202211273414.2

申请日：2022-10-18

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  樊萱 ,  王龙彬 ,  黄笑 ,  黄超 ,  任丰源

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统及方法，其中一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统，包括信息物联及智能感知节点和运动控制节点；所述信息物联及智能感知节点包括树莓派4B微处理器及RGB‑D摄像头；所述运动控制节点为底层PCB运动控制板，用于机器人在电机驱动下完成对底盘以及机械臂的控制，确定盆景抓取位姿。将盆栽搬运机器人与室内小型智能养护温室箱终端结合，形成室内小型盆栽智能养护与重构部署系统，实现对于盆栽的全天候精准照射以及机械管道定时浇水等功能，可以对室内小型盆栽进行养护管理，并将养护之后盆栽重新部署到原位。

公开(公告)号：CN115657531A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211273414.2

申请日：2022-10-18

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  樊萱 ,  王龙彬 ,  黄笑 ,  黄超 ,  任丰源

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统及方法，其中一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统，包括信息物联及智能感知节点和运动控制节点；所述信息物联及智能感知节点包括树莓派4B微处理器及RGB‑D摄像头；所述运动控制节点为底层PCB运动控制板，用于机器人在电机驱动下完成对底盘以及机械臂的控制，确定盆景抓取位姿。将盆栽搬运机器人与室内小型智能养护温室箱终端结合，形成室内小型盆栽智能养护与重构部署系统，实现对于盆栽的全天候精准照射以及机械管道定时浇水等功能，可以对室内小型盆栽进行养护管理，并将养护之后盆栽重新部署到原位。

公开(公告)号：CN113370233A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110727131.X

申请日：2021-06-29

Applicant: 兰州大学

Inventor： 焦栋斌 ,  涂昶昶 ,  赵晖 ,  樊萱 ,  黄笑 ,  季康龙 ,  张龙威 ,  任丰原 ,  赵鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/00 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明公开了一种智能物料搬运机器人，涉及物料搬运技术领域，其技术方案要点是：包括底盘和设置于底盘底部的驱动装置，底盘顶部设有舵机，舵机的驱动端连接有机械臂机构；底盘顶端设有用于驱动机械臂机构的步进电机；机械臂机构的自由端设有V型三层齿状机械爪；底盘的前侧、后侧、左侧和右侧均设有八路灰度传感器；底盘顶部设有二维码识别器和颜色识别传感器；底盘顶部设有微型主控制器、WIFI信号接收器和航组电池。该机器人可根据任务信息在规定区域内搬运物料并将物块精确摆放，且机器人在工作时无需使用人工交互手段及其他辅助装置；同时，其移动灵活性和控制精度高，能完成物料抓取和精确放置，工作范围广，能满足实际作业中的需要。

公开(公告)号：CN115107037A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210884242.6

申请日：2022-07-26

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  黄笑 ,  王龙彬 ,  黄奕棋 ,  樊萱 ,  任丰原

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/70 ,  G06V40/10 ,  G06V40/16

Abstract: 本发明公开了一种辅助进食机械臂交互系统及方法，其中的一种辅助进食机械臂交互系统，包括PC机、第二摄像头、第一摄像头、机械臂、机器人、目标食物及交互屏幕；所述第一摄像头安装在机械臂末端，用于采集食物图像，并电性连接PC机；第二摄像头安装在用户正前方，用于采集用户人脸图像，并电性连接PC机；交互屏幕安装在用户正前方，用于显示食物图像，并提示用户当前选择目标食物。本发明对于手部活动不便的人群，可以轻松获取用户的进食需求，并对食物进行分类、识别、定位和跟踪，达到了用户只需要面部姿态变化就能对辅助进食机械臂进行操控的水平，为辅助进食机械臂的交互控制等方面提供技术支撑。

公开(公告)号：CN113319877A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110756411.3

申请日：2021-07-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  季康龙 ,  张龙威 ,  黄笑 ,  樊萱 ,  赵晖 ,  涂昶昶 ,  焦栋斌 ,  任丰原

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种力反馈大行程机械手抓，包括机械手抓和控制电路；所述控制电路用于控制机械手抓的抓取。本发明的平行开合设计可以避免受力不均匀的问题，同时兼备滑轨可以获得较大的行程，适用于不同几何关系的物体。

公开(公告)号：CN215149169U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202121456539.X

申请日：2021-06-29

Applicant: 兰州大学

Inventor： 焦栋斌 ,  涂昶昶 ,  赵晖 ,  樊萱 ,  黄笑 ,  季康龙 ,  张龙威 ,  任丰原 ,  赵鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/00 ,  B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种智能物料搬运机器人，涉及物料搬运技术领域，其技术方案要点是：包括底盘和设置于底盘底部的驱动装置，底盘顶部设有舵机，舵机的驱动端连接有机械臂机构；底盘顶端设有用于驱动机械臂机构的步进电机；机械臂机构的自由端设有V型三层齿状机械爪；底盘的前侧、后侧、左侧和右侧均设有八路灰度传感器；底盘顶部设有二维码识别器和颜色识别传感器；底盘顶部设有微型主控制器、WIFI信号接收器和航组电池。该机器人可根据任务信息在规定区域内搬运物料并将物块精确摆放，且机器人在工作时无需使用人工交互手段及其他辅助装置；同时，其移动灵活性和控制精度高，能完成物料抓取和精确放置，工作范围广，能满足实际作业中的需要。

公开(公告)号：CN215920494U

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202121511427.X

申请日：2021-07-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 赵鹏 ,  季康龙 ,  张龙威 ,  黄笑 ,  樊萱 ,  赵晖 ,  涂昶昶 ,  焦栋斌 ,  任丰原

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种力反馈大行程机械手抓，包括机械手抓和控制电路；所述控制电路用于控制机械手抓的抓取。本实用新型的平行开合设计可以避免受力不均匀的问题，同时兼备滑轨可以获得较大的行程，适用于不同几何关系的物体。