公开(公告)号：CN117647935B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410121381.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王英 ,  任泽东 ,  母秀清 ,  陈小强 ,  黄强 ,  王妤婷 ,  王艺璇 ,  郭建龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种受电弓反步主动控制方法，通过建立面向控制的弓网系统，利用李亚普诺夫稳定性设计反步控制器，然后通过GRU预测器对接触力和受电弓状态数据进行预测，最后对控制力做集合经验模态分解进行等效控制。本发明GRU预测器可以保证接触力和受电弓状态数据预测的时效性和准确性，本发明预测反步控制可以减小接触力最大值增大最小值，接触力标准差降低58.74%，可以有效抑制接触力波动；此外，本发明考虑作动器时滞并设计预测反步控制的等效控制力，在提高控制实时性的同时接触力标准差降低48.70%，可以有效抑制弓网系统间的波动。

公开(公告)号：CN117647935A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202410121381.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王英 ,  任泽东 ,  母秀清 ,  陈小强 ,  黄强 ,  王妤婷 ,  王艺璇 ,  郭建龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种受电弓反步主动控制方法，通过建立面向控制的弓网系统，利用李亚普诺夫稳定性设计反步控制器，然后通过GRU预测器对接触力和受电弓状态数据进行预测，最后对控制力做集合经验模态分解进行等效控制。本发明GRU预测器可以保证接触力和受电弓状态数据预测的时效性和准确性，本发明预测反步控制可以减小接触力最大值增大最小值，接触力标准差降低58.74%，可以有效抑制接触力波动；此外，本发明考虑作动器时滞并设计预测反步控制的等效控制力，在提高控制实时性的同时接触力标准差降低48.70%，可以有效抑制弓网系统间的波动。

公开(公告)号：CN220188539U

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202320457498.9

申请日：2023-03-13

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 苏照旭 ,  田铭兴 ,  李倩 ,  黄强

IPC: G01P1/00 ,  G01P5/06

Abstract: 本实用新型公开了一种牵引网用风速测量传感器，包括安装柱，所述安装柱内腔开设有进风通道，安装柱侧壁转动安装有固定组件，所述安装柱侧壁固定连接有测量组件，通过固定组件将牵引网固定，以便测量组件对风速进行检测，还包括：所述固定组件包括第一固定环、第二固定环、第一螺纹柱、第二螺纹柱和弧形板；该牵引网网用风速测量传感器，首先利用第一固定环和第二固定环将牵引网穿在中间，然后转动第一螺纹柱和其侧壁的螺母将两者固定，从而对牵引网进行初步的固定，之后再分别转第一固定环和第二固定环两侧的第二螺纹柱，将第二螺纹柱向内移动，由此完成两侧第二螺纹柱底部的弧形板将牵引网卡合在弧形板凹面，由此完成对牵引网的固定。