公开(公告)号：CN117647935A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202410121381.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王英 ,  任泽东 ,  母秀清 ,  陈小强 ,  黄强 ,  王妤婷 ,  王艺璇 ,  郭建龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种受电弓反步主动控制方法，通过建立面向控制的弓网系统，利用李亚普诺夫稳定性设计反步控制器，然后通过GRU预测器对接触力和受电弓状态数据进行预测，最后对控制力做集合经验模态分解进行等效控制。本发明GRU预测器可以保证接触力和受电弓状态数据预测的时效性和准确性，本发明预测反步控制可以减小接触力最大值增大最小值，接触力标准差降低58.74%，可以有效抑制接触力波动；此外，本发明考虑作动器时滞并设计预测反步控制的等效控制力，在提高控制实时性的同时接触力标准差降低48.70%，可以有效抑制弓网系统间的波动。

公开(公告)号：CN117647935B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410121381.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王英 ,  任泽东 ,  母秀清 ,  陈小强 ,  黄强 ,  王妤婷 ,  王艺璇 ,  郭建龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种受电弓反步主动控制方法，通过建立面向控制的弓网系统，利用李亚普诺夫稳定性设计反步控制器，然后通过GRU预测器对接触力和受电弓状态数据进行预测，最后对控制力做集合经验模态分解进行等效控制。本发明GRU预测器可以保证接触力和受电弓状态数据预测的时效性和准确性，本发明预测反步控制可以减小接触力最大值增大最小值，接触力标准差降低58.74%，可以有效抑制接触力波动；此外，本发明考虑作动器时滞并设计预测反步控制的等效控制力，在提高控制实时性的同时接触力标准差降低48.70%，可以有效抑制弓网系统间的波动。