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公开(公告)号：CN111071362A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN111017061A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911319439.X
申请日：2019-12-19
申请人： 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。
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公开(公告)号：CN113869265B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202111183609.3
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/70 , H04N23/695 , G06Q50/06
摘要： 本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配电线路杆塔自动追踪方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的经纬度坐标信息及巡检车辆实时经纬度坐标信息；根据巡检车辆及配电线路杆塔的位置关系，构建车杆三维空间坐标系；根据巡检车辆位置所处的象限，计算车载云台追踪杆塔的运动角度数据；将车载云台追踪运动角度数据转换为控制指令，以指导车载云台自动运动，使得车载云台保持对杆塔的定位追踪。其填补了配电线路车载自动巡检模式的空白，极大地提高了配电线路巡检的效率。
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公开(公告)号：CN114803931B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。(56)对比文件陈永平;孙皓宁.带电更换10kV架空线路直线杆横担绝缘子新方法研究.电工技术.2017,(第08期),全文.
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公开(公告)号：CN113601536B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111180539.6
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网车载智能巡检机器人系统及方法，属于配电巡检技术领域，所述系统包括：设置在车辆上的机器人本体以及搭载在机器人本体上的检测装置；所述检测装置至少包括固定在旋转云台上的超声探测机构、红外探测机构和可见光拍摄机构，超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，或者超声探测机构与可见光拍摄机构的夹角为预设值；旋转云台、超声探测机构与可见光拍摄机构均与机器人本体的控制终端通信，机器人本体的控制终端能够根据检测装置传送的数据进行配电线路、配电杆塔和配电设备巡检；本发明能够实现配电线路的不停车巡检，实现了配电线路、配电设备和配电杆塔的全面巡检，避免了配电线路巡检中的遗漏。
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公开(公告)号：CN109377459B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811166453.6
申请日：2018-09-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种生成式对抗网络的超分辨率去模糊方法，包括：S1、运用DRCN网络结构，组成超分辨率深度卷积网络，建立对抗网络模型；S2、结合SRGAN网络代价函数，提升对抗网络性能；S3、选择清晰图片，进行高斯噪声、运动模糊添加，实现训练。本发明针对运动模糊的特征进行分析，对样本人工噪声进行设计，加入散焦模糊核、多方向运动模糊核，实现模糊图像两倍放大的超分辨率去运动模糊处理，并对无人机拍摄的模糊图像进行实验分析，可以极大降低专业知识经验对去模糊算法设计的影响。
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公开(公告)号：CN109933096B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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公开(公告)号：CN110841220B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911252417.6
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站智能消防系统及方法，包括多个消防机器人和消防介质供给装备，以及控制中心，消防机器人和消防介质供给装备均间隔部署于变电站内各区域，消防介质供给装备可以是固定式的，也可以是可移动式的，当发生火情时，可以根据变电站内各个区域布设的烟雾/温度传感器获取到着火点信息，也可以由消防机器人上携带的传感器获取到，还可以通过配置无人机检测得到。控制中心调度距离着火点最近的消防机器人，先前往着火点，进行救火，与此同时，可以调度距离着火点较近的其他消防机器人或者消防介质供给装备，前往着火点。实现及时灭火、适应性灭火。
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公开(公告)号：CN110614638B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910887726.4
申请日：2019-09-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站巡检机器人自主采集方法及系统，被配置为利用目标检测算法实现双目相机左右目图像中目标设备的实时识别及跟踪，获取双目相机图像中目标设备区域内的三维位置信息，并映射为机器人坐标系的位置坐标，结合所述导航地图，驱动机器人本体运行至目标设备的最佳观测位置，控制云台运动使巡检相机对准目标设备，实现目标设备的图像的自主采集过程。
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公开(公告)号：CN110917530B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911281031.8
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站消防连续作业系统及其方法，包括消防机器人和消防介质供给装备，所述消防介质供给装备上承载有供水机构和泡沫供给机构，本公开提供了一种消防机器人和消防介质供给装备相结合的灭火方式，可以连续作业，同时可以根据火情切换喷射介质和喷射角度，保证最快速的控制火势，为变电站的可靠安全运行提供保障。
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