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公开(公告)号：CN103649674B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201280034412.6
申请日：2012-07-10
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明的目的是在三维位置测量中为物体适当地设置投影图案的图案形状。测量设备包括用于将图案光投影到测量对象上的投影部件；用于拍摄测量对象的拍摄部件，图案光投影在测量对象上以获得测量对象的拍摄图像；用于基于拍摄图像、投影部件的位置和姿势以及拍摄部件的位置和姿势来测量物体的位置和/或姿势的测量部件；用于使用测量对象的位置和/或姿势的变化范围来设置图案光的识别分辨率的设置部件；以及用于根据识别分辨率改变图案光的图案形状的改变部件。
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公开(公告)号：CN103020952B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201210237227.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , B25J9/1697 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30141 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备使用能够拍摄二维图像和距离图像的摄像设备来估计物体的三维位置姿势，信息处理设备包括：数据存储单元，用于存储用于估计测量物体的位置姿势的校验数据；二维图像输入单元，用于输入摄像设备在第一位置姿势所拍摄的二维图像；距离图像输入单元，用于输入摄像设备在第二位置姿势所拍摄的距离图像；位置姿势信息输入单元，用于获取作为第一位置姿势与第二位置姿势的相对位置姿势信息的位置姿势差信息；以及计算单元，用于基于位置姿势差信息，计算测量物体的位置姿势，使得用于估计位置姿势的校验数据与二维图像和距离图像相匹配。
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公开(公告)号：CN103649674A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280034412.6
申请日：2012-07-10
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明的目的是在三维位置测量中为物体适当地设置投影图案的图案形状。测量设备包括用于将图案光投影到测量对象上的投影部件；用于拍摄测量对象的拍摄部件，图案光投影在测量对象上以获得测量对象的拍摄图像；用于基于拍摄图像、投影部件的位置和姿势以及拍摄部件的位置和姿势来测量物体的位置和/或姿势的测量部件；用于使用测量对象的位置和/或姿势的变化范围来设置图案光的识别分辨率的设置部件；以及用于根据识别分辨率改变图案光的图案形状的改变部件。
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公开(公告)号：CN103984362B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410042860.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/2513 , G01S5/163 , G06K9/00201 , G06K9/00208 , G06T7/521 , G06T7/75 , G06T2207/20016
Abstract: 本发明公开了一种位置和姿势测量装置、信息处理装置以及信息处理方法，这些装置以及所述方法能够稳健地执行位置和姿势的测量。为了实现上述装置和方法，需要从包括目标物体的图像中获取所述目标物体的至少一个粗略位置和姿势；需要基于所获取的粗略位置和姿势新生成至少一个候选位置和姿势，并作为用于导出所述目标物体的位置和姿势的初始位置和姿势；以及基于作为初始位置和姿势而生成的所述候选位置和姿势，通过将所述目标物体的模型信息与所述图像中的所述目标物体进行关联，从而导出图像中的所述目标物体的位置和姿势。
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公开(公告)号：CN103984362A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410042860.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/2513 , G01S5/163 , G06K9/00201 , G06K9/00208 , G06T7/521 , G06T7/75 , G06T2207/20016
Abstract: 本发明公开了一种位置和姿势测量装置、信息处理装置以及信息处理方法，这些装置以及所述方法能够稳健地执行位置和姿势的测量。为了实现上述装置和方法，需要从包括目标物体的图像中获取所述目标物体的至少一个粗略位置和姿势；需要基于所获取的粗略位置和姿势新生成至少一个候选位置和姿势，并作为用于导出所述目标物体的位置和姿势的初始位置和姿势；以及基于作为初始位置和姿势而生成的所述候选位置和姿势，通过将所述目标物体的模型信息与所述图像中的所述目标物体进行关联，从而导出图像中的所述目标物体的位置和姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110928291B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910801597.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 公开了信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统和存储介质。确定用于控制用以运送货物的车辆的位置的控制值的信息处理装置包括：取得单元，被配置成基于作为货物的捕获图像的第一图像，取得用于识别货物的三维形状的第一信息，并且基于作为车辆在其中移动的环境的捕获图像的第二图像，取得用于识别车辆与环境中的物体之间的距离的第二信息；以及确定单元，被配置成基于第一信息和第二信息来确定用于防止货物和物体比预定距离更靠近的控制值。
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公开(公告)号：CN110928291A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910801597.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 公开了信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统和存储介质。确定用于控制用以运送货物的车辆的位置的控制值的信息处理装置包括：取得单元，被配置成基于作为货物的捕获图像的第一图像，取得用于识别货物的三维形状的第一信息，并且基于作为车辆在其中移动的环境的捕获图像的第二图像，取得用于识别车辆与环境中的物体之间的距离的第二信息；以及确定单元，被配置成基于第一信息和第二信息来确定用于防止货物和物体比预定距离更靠近的控制值。
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公开(公告)号：CN103307975B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310080566.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/00214 , G06T7/75 , G06T17/00 , G06T2207/10004 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种模型生成设备和方法以及信息处理设备和方法。输入对象物体的三维形状模型。针对所述对象物体的三维形状模型，设置用于拍摄所述对象物体的图像的至少一个摄像装置的位置姿势，从而虚拟地设置所述对象物体和所述摄像装置之间的相对位置姿势。选择所述摄像装置的至少一个位置姿势。基于以所选择的所述摄像装置的位置姿势要获得的图像与所述三维形状模型的几何特征之间的关系来对几何特征进行分组。
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公开(公告)号：CN102914293B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210237519.2
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G01B11/002 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10021 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。
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公开(公告)号：CN103307975A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310080566.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/00214 , G06T7/75 , G06T17/00 , G06T2207/10004 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种模型生成设备和方法以及信息处理设备和方法。输入对象物体的三维形状模型。针对所述对象物体的三维形状模型，设置用于拍摄所述对象物体的图像的至少一个摄像装置的位置姿势，从而虚拟地设置所述对象物体和所述摄像装置之间的相对位置姿势。选择所述摄像装置的至少一个位置姿势。基于以所选择的所述摄像装置的位置姿势要获得的图像与所述三维形状模型的几何特征之间的关系来对几何特征进行分组。
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