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公开(公告)号：CN112286197B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011212315.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于离散时空的车辆纵向运动速度优化方法，基于离散时空模型，对于网联自动驾驶车辆生成最优时空轨迹；模型中以时空节点和时空弧构建车辆轨迹，所述时空弧在约束条件下获取。对最优时空轨迹一阶求导得最优的车辆纵向运动速度。对于普通车辆也可采用同样的方法预测轨迹。本发明的优点是，一能够以多种车辆控制目标为成本，并利用最短路算法求解符合控制目标的车辆纵向运动时空轨迹，实现精准快速计算；二能够利用微观车辆跟驰模型计算普通车辆运动状态信息，并将其应用于网联自动驾驶车辆时空轨迹优化中，使优化方法能够应用于网联自动驾驶车辆与普通车辆混行的情况下。
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公开(公告)号：CN114873481A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210491001.5
申请日：2022-05-07
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于救援的随车吊及使用方法，用于解决现有技术中随车吊作业时易发生振动，作业精度不高的问题。包括:驾驶车、动臂、第一摆动油缸、起吊臂和支撑装置；所述驾驶车的车架上设有旋转支撑平台；所述动臂的第一端铰接在所述旋转支撑平台上；所述第一摆动油缸的第一端铰接在所述旋转支撑平台上，所述第一摆动油缸的第二端铰接在所述动臂上，所述起吊臂的第一端与所述动臂的第二端互相铰接，所述起吊臂上设有吊运装置，所述吊运装置包括直线运动机构和吊装葫芦，所述直线运动机构沿所述起吊臂延展方向做往复直线运动，所述吊装葫芦设在所述直线运动机构上；所述支撑装置与所述起吊臂第二端可拆卸连接。
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公开(公告)号：CN112938777B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110147428.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/42 , B66C23/62 , B66C23/69 , B66C23/80 , B66C23/82 , B66C23/84 , B66C23/88 , B66C23/90 , B66C13/16 , B66C13/48 , B66C13/46 , B66C15/06
Abstract: 本发明公开了一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法，包括重复作业模块、防倾覆模块、安全预警模块，重复作业模块通过示教装卸运动轨迹或提取已知装卸轨迹完成重复作业，提高货物装卸效率；防倾覆模块用于在支腿油压异常或起重机超过极限工作区域时进行工作，防止起重机发生倾覆危险，提高作业安全；安全预警模块用于在装卸前货物质量超过最大起吊重量或在重复作业、防倾覆模块中发生危险工况时进行预警，保证装卸安全。可以通过完成对折臂式随车起重机的运动轨迹示教，记录其运动过程中各节点的角度、位移等相关信息，在提高重复装卸效率的同时保证折臂式随车起重机的安全性。
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公开(公告)号：CN114873481B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210491001.5
申请日：2022-05-07
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于救援的随车吊及使用方法，用于解决现有技术中随车吊作业时易发生振动，作业精度不高的问题。包括:驾驶车、动臂、第一摆动油缸、起吊臂和支撑装置；所述驾驶车的车架上设有旋转支撑平台；所述动臂的第一端铰接在所述旋转支撑平台上；所述第一摆动油缸的第一端铰接在所述旋转支撑平台上，所述第一摆动油缸的第二端铰接在所述动臂上，所述起吊臂的第一端与所述动臂的第二端互相铰接，所述起吊臂上设有吊运装置，所述吊运装置包括直线运动机构和吊装葫芦，所述直线运动机构沿所述起吊臂延展方向做往复直线运动，所述吊装葫芦设在所述直线运动机构上；所述支撑装置与所述起吊臂第二端可拆卸连接。
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公开(公告)号：CN112286197A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011212315.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于离散时空的车辆纵向运动速度优化方法，基于离散时空模型，对于网联自动驾驶车辆生成最优时空轨迹；模型中以时空节点和时空弧构建车辆轨迹，所述时空弧在约束条件下获取。对最优时空轨迹一阶求导得最优的车辆纵向运动速度。对于普通车辆也可采用同样的方法预测轨迹。本发明的优点是，一能够以多种车辆控制目标为成本，并利用最短路算法求解符合控制目标的车辆纵向运动时空轨迹，实现精准快速计算；二能够利用微观车辆跟驰模型计算普通车辆运动状态信息，并将其应用于网联自动驾驶车辆时空轨迹优化中，使优化方法能够应用于网联自动驾驶车辆与普通车辆混行的情况下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111943060A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010824972.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: B66C23/42 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/62 , B66C23/82 , B66C23/84 , B66C23/80 , B66C23/72 , B66C13/06 , B66C13/08 , B66C13/46
Abstract: 本发明提供一种模块化机械臂、吊装系统及姿态调整方法，用于解决现有技术中无法对待吊装物件的姿态进行实时调整的问题。本发明提供一种模块化机械臂，包括：安装台和基座，所述基座转动安装在所述安装台上，所述基座上设有驾驶室和控制器；吊臂和第一驱动件，所述吊臂为可伸缩结构，所述吊臂下端铰接安装在所述基座上，所述第一驱动件驱动所述吊臂翻转；承重拉索机构，所述承重拉索机构包括承重拉索、承重拉索驱动件、顶部滑轮组和承重吊钩；姿态调整机构，所述姿态调整机构包括第一姿态调整拉索、第一姿态调整驱动件、第一中部滑轮组和第一姿态调整吊钩。
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公开(公告)号：CN110453623A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910795281.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的交通路锥收放过程自适应调节方法，适用于对地面上的路锥自适应调整位置和姿态，基于图像识别技术，通过车载控制系统、收放机构、扶正机构、图像采集器、PC处理中心的信息交互与控制，控制路锥的摆放、回收以及过程中的扶正，使得交通路锥便于摆放与回收，提高了路锥收放系统的工作效率以及路锥的摆放要求，同时无人工操作也保障了人员安全。
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公开(公告)号：CN111943060B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010824972.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: B66C23/42 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/62 , B66C23/82 , B66C23/84 , B66C23/80 , B66C23/72 , B66C13/06 , B66C13/08 , B66C13/46
Abstract: 本发明提供一种模块化机械臂、吊装系统及姿态调整方法，用于解决现有技术中无法对待吊装物件的姿态进行实时调整的问题。本发明提供一种模块化机械臂，包括：安装台和基座，所述基座转动安装在所述安装台上，所述基座上设有驾驶室和控制器；吊臂和第一驱动件，所述吊臂为可伸缩结构，所述吊臂下端铰接安装在所述基座上，所述第一驱动件驱动所述吊臂翻转；承重拉索机构，所述承重拉索机构包括承重拉索、承重拉索驱动件、顶部滑轮组和承重吊钩；姿态调整机构，所述姿态调整机构包括第一姿态调整拉索、第一姿态调整驱动件、第一中部滑轮组和第一姿态调整吊钩。
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公开(公告)号：CN112938777A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110147428.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
IPC: B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/42 , B66C23/62 , B66C23/69 , B66C23/80 , B66C23/82 , B66C23/84 , B66C23/88 , B66C23/90 , B66C13/16 , B66C13/48 , B66C13/46 , B66C15/06
Abstract: 本发明公开了一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法，包括重复作业模块、防倾覆模块、安全预警模块，重复作业模块通过示教装卸运动轨迹或提取已知装卸轨迹完成重复作业，提高货物装卸效率；防倾覆模块用于在支腿油压异常或起重机超过极限工作区域时进行工作，防止起重机发生倾覆危险，提高作业安全；安全预警模块用于在装卸前货物质量超过最大起吊重量或在重复作业、防倾覆模块中发生危险工况时进行预警，保证装卸安全。可以通过完成对折臂式随车起重机的运动轨迹示教，记录其运动过程中各节点的角度、位移等相关信息，在提高重复装卸效率的同时保证折臂式随车起重机的安全性。
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公开(公告)号：CN110453623B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910795281.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 交通运输部公路科学研究所
Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的交通路锥收放过程自适应调节方法，适用于对地面上的路锥自适应调整位置和姿态，基于图像识别技术，通过车载控制系统、收放机构、扶正机构、图像采集器、PC处理中心的信息交互与控制，控制路锥的摆放、回收以及过程中的扶正，使得交通路锥便于摆放与回收，提高了路锥收放系统的工作效率以及路锥的摆放要求，同时无人工操作也保障了人员安全。
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