本发明公开了一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法，包括重复作业模块、防倾覆模块、安全预警模块，重复作业模块通过示教装卸运动轨迹或提取已知装卸轨迹完成重复作业，提高货物装卸效率；防倾覆模块用于在支腿油压异常或起重机超过极限工作区域时进行工作，防止起重机发生倾覆危险，提高作业安全；安全预警模块用于在装卸前货物质量超过最大起吊重量或在重复作业、防倾覆模块中发生危险工况时进行预警，保证装卸安全。可以通过完成对折臂式随车起重机的运动轨迹示教，记录其运动过程中各节点的角度、位移等相关信息，在提高重复装卸效率的同时保证折臂式随车起重机的安全性。