公开(公告)号：CN107926334A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711251165.6

申请日：2017-12-01

申请人： 云南电网有限责任公司普洱供电局

发明人： 孟维旭 ,  杨堂华 ,  刘鹏 ,  杜应松 ,  尚雷 ,  张冠一 ,  付文聪 ,  李岩 ,  孟见岗 ,  郑博文 ,  陈柯 ,  孙云 ,  白双双 ,  王伟 ,  刘冲 ,  崔同尧

IPC分类号： A01G3/08

CPC分类号： A01G3/088

摘要： 一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人，包括树障清理装置和攀爬装置，树障清理装置与攀爬装置通过支撑柱(21)垂直连接；本发明的有益效果是：通过多足设计对于不同种类的树木、竹子等进行抓握；通过多杆串联蜗杆进行上下多足的运动，通过可从水平到垂直的双轴户推的电锯，解决了树障清理的方法；通过多足智能化的控制设置，可视化遥控或者自主运行，可对运行中的不同类型的树障进行情况勘查、处理等；对于输电线路的安全稳定运行具有十分重要的意义。

公开(公告)号：CN209185127U

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201821938231.7

申请日：2018-11-23

申请人： 云南电网有限责任公司普洱供电局 ,  西安南风云电力科技有限公司

发明人： 崔同尧 ,  尚雷 ,  谭浩 ,  刘冲 ,  左登强 ,  孙云 ,  甘秋华 ,  孟见岗

IPC分类号： A01G3/08 ,  A63B27/00

摘要： 本申请提供一种树障清理装置，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；所述攀爬装置包括伸缩杆和设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手；所述清理装置包括第三基座以及设置于所述第三基座侧面的电动钢丝锯。本申请提供的装置中，利用上机械手和下机械手在树干上攀爬，所述装置向上攀爬至预设位置之后，启动往复凸轮，从而控制钢丝线锯在水平方向上做往复运动；同时，启动丝杆，控制第一侧臂和第二侧臂向靠近树障的位置移动，也就是说，钢丝线锯在切割树障的过程中不断向树障的方向发生位移，从而将树障与树干本身分离，从而实现树障的切割。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利