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公开(公告)号：CN118172753A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311828378.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置，利用图像三维重建得到的点云实现了对二维图像语义分割结果的修正，并利用修正后的空间语义信息为路径规划提供语义栅格高度地图，从而完成三维路径规划。主要步骤包括：对二维图像进行语义分割；利用深度信息完成三维重建，将语义分割结果映射至三维空间，生成具有空间位置关系的点云；利用空间位置信息修正语义结果，划分危险区域并生成语义栅格高度地图；在三维空间中完成路径规划。本发明充分利用三维空间位置信息及二维图像语义分割结果，提高了危险区域识别的准确性，为路径规划方法的安全性提供充分保障。
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公开(公告)号：CN117726870A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311748564.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/092 , G06V10/30
Abstract: 本发明公开了基于扩散模型的小样本目标检测模型增强学习方法和装置，属于深度学习和计算机视觉领域，包括：采集基类数据和新类数据对小样本目标检测模型进行预训练；构建描述新类数据中物体的提示词并转换为文本向量，输入稳定扩散模型中引导高斯噪声降噪得到新类支持集；将基类数据原图中的物体进行像素置零，同文本向量一起输入稳定扩散模型中，得到提示词相关的生成图像并还原到原图中，作为新类训练集；基于新类支持集和新类训练集实现对小样本目标检测模型的增强学习。本发明提出的基于稳定扩散模型的数据增广方式和模型微调策略，能够有效提升训练数据不足时小样本目标检测模型的检测性能，具有较高的泛化能力。
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公开(公告)号：CN116381760B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310653249.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种GNSS RTK/INS紧耦合定位方法、装置及介质，属于多传感器融合定位领域，其中方法包括：对IMU观测量进行预积分确定运动学导航方程；初始化当前时刻位置估计；估计未知整周模糊度；初始化估计窗长度；基于窗内双差卫星观测可用性评分算法选取参考卫星，并自适应调整估计窗窗长；在自适应滑动估计窗内，基于卫星与参考卫星之间的差分观测量，构建双差卫星观测约束，结合运动学导航方程确定的约束，构建成本函数，并通过LM迭代算法求解非线性最小二乘问题，对窗内的所有待估状态进行批量平滑优化，实现RTK/INS紧耦合定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、降低了计算成本等优点。
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公开(公告)号：CN115157928B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211089952.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60B39/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动车载防滑装置，包括：安装支架和依次连接的气动装置、连杆组件、传动装置和防滑链轮组件；所述安装支架固定设置在车架下方；所述气动装置提供直线往复运动，驱动连杆组件运动；所述连杆组件中设有导杆支座，所述导杆支座与滑动导杆连接，通过滑动导杆驱动传动装置，经传动装置后带动防滑链轮组件转动，使得防滑链轮组件中的防滑套与车胎接触形成同步运动，且防滑链运动到车胎下方以增大摩擦力。本发明提供的装置安装、维护简单方便，车辆行驶过程中即可完成防滑装置的装卸，操作方便，易于集成到自动驾驶系统。
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公开(公告)号：CN114734957A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210665150.9
申请日：2022-06-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于车载相机传感器清洁技术领域，公开了一种车载相机传感器清洁装置，安装在车载相机传感器前面两端左右对称设置的第一镜头和第二镜头之间，清洁装置包括水箱、泵、软管、流体喷嘴，泵一端连接水箱，一端连接软管，软管连接流体喷嘴，流体喷嘴按照指定方向喷射喷雾到第一镜头和第二镜头，从而清洁车载相机传感器。本发明的清洁装置流体通过软管经由流体喷嘴输入接口进入与车载相机传感器镜头切面具有一定夹角的第一流体振荡通道以及第二流体振荡通道，产生相对均匀大小和速度的液滴振荡喷雾。该清洁系统流体喷嘴可在不改变车载相机传感外形器特征的前提下，通过弹性卡扣卡接于相机镜头附近。结构紧凑、集成于车辆时方便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117740012A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311742534.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对路网地图中的第一节点进行提取，其中，第一节点包括非道路节点、道路节点、路口节点中的至少一种节点，根据第一节点之间的连接关系，获取路网地图的拓扑关系图，其中，拓扑关系图由多个第二节点构成，第二节点用于表征路网地图中道路的起点和/或路网地图中道路的终点，根据拓扑关系图，生成规划路径，避免了在进行路径规划时需要对道路上的所有道路点进行搜索与分析，通过对路网地图进行节点化与拓扑化，降低了路径规划时对于道路点的搜索量，缩短了路径规划的搜索耗时，解决了路径规划方法效率较低的问题，提高了路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN117104237B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311356355.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的主动防滑控制方法，所述自动驾驶车辆搭载有能自主加载和卸载防滑组件的防滑装置，所述主动防滑控制方法包括以下步骤：获取车辆行驶信息；将路面图像输入至路面分类模型和天气识别模型中，以输出路面类型和天气类型；根据车辆运动数据计算车辆的轮胎滑移率；当识别为非安全路面时，则生成防滑告警，反之则继续监测车辆行驶信息；当识别结果为安全路面且当前天气为非恶劣天气时，则消除防滑告警；基于识别结果进行防滑装置的加载或卸载。本发明还提供了一种主动防滑控制系统。本发明提供的主动防滑控制方法可根据当前车辆的行驶环境，自适应地判断是否需要进行防滑组件的加载或卸载，从而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN115257257B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210814726.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于汽车防滑装置技术领域，公开了一种可集成于汽车的快速加载防滑装置，包括固定平台，所述固定平台固定安装在汽车轮毂中心，其特征在于，固定平台平面上具有多个向外延伸的支架，每个支架上具有驱动部件，所述驱动部件末端可拆卸的固定有柔性防滑板，所述柔性防滑板安装后在驱动部件的驱动下可与轮胎面贴合压紧。本发明的可集成于汽车的快速加载防滑装置仅需通过机械接口完成其在车轮的固连，装载轻松且快速，通过可充电电池组提供电动推杆所需动力，且可通过无线开关实现电动推杆的运动控制。避免了防滑装置与汽车复杂的集成操作。
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公开(公告)号：CN115214274B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210814893.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/00
Abstract: 本发明属于汽车防滑装置技术领域，公开了一种可集成于汽车的自动防滑装置，包括固定板，固定板安装在车身板簧支架上，固定板一端与不锈钢可调气缸的一端轴连接，另一端与链轮摇杆轴连接，不锈钢可调气缸的另一端与链轮摇杆的杆体固定连接，链轮摇杆的另一端与链轮轴连接，链轮上具有多根链条，固定板上具有电磁体，电磁体用于吸附链条；不锈钢可调气缸可伸缩带动链轮摇杆绕固定板的连接轴运动，链轮可与轮胎220侧面接触从而转动带动链条转动进入轮胎与地面结合处。此防滑装置运动控制方式简洁、安装适配度高，可根据车辆系统可提供动力接口的不同选择电动、气动或液压的驱动方式，能够在不影响车辆正常行驶的情况下实现车辆的防滑功能。
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公开(公告)号：CN116533690A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310809648.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的自动防滑系统，包括轮胎组件，与轮胎组件同转轴布置的车胎防滑组件以及用于锁定车胎防滑组件不随轮胎组件转动的转接平台；所述车胎防滑组件包括多个由防滑链组成的防滑链机构，以及布置轮胎组件两侧、用于收紧防滑链贴附车胎胎面的收缩转动板；所述转接平台固定在车辆底部，所述收缩转动板带有与转接平台连接的自锁机构，当收缩转动板收紧防滑链时通过自锁机构解锁与转接平台脱离，使得车胎防滑组件随轮胎组件转动。该系统可以在不影响车辆正常行驶的情况下实现车辆的防滑功能。
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