公开(公告)号：CN116381760B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310653249.1

申请日：2023-06-05

Applicant: 之江实验室

Inventor： 叶程 ,  李玮 ,  胡瑜

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/44 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种GNSS RTK/INS紧耦合定位方法、装置及介质，属于多传感器融合定位领域，其中方法包括：对IMU观测量进行预积分确定运动学导航方程；初始化当前时刻位置估计；估计未知整周模糊度；初始化估计窗长度；基于窗内双差卫星观测可用性评分算法选取参考卫星，并自适应调整估计窗窗长；在自适应滑动估计窗内，基于卫星与参考卫星之间的差分观测量，构建双差卫星观测约束，结合运动学导航方程确定的约束，构建成本函数，并通过LM迭代算法求解非线性最小二乘问题，对窗内的所有待估状态进行批量平滑优化，实现RTK/INS紧耦合定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、降低了计算成本等优点。

公开(公告)号：CN116381760A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310653249.1

申请日：2023-06-05

Applicant: 之江实验室

Inventor： 叶程 ,  李玮 ,  胡瑜

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/44 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种GNSS RTK/INS紧耦合定位方法、装置及介质，属于多传感器融合定位领域，其中方法包括：对IMU观测量进行预积分确定运动学导航方程；初始化当前时刻位置估计；估计未知整周模糊度；初始化估计窗长度；基于窗内双差卫星观测可用性评分算法选取参考卫星，并自适应调整估计窗窗长；在自适应滑动估计窗内，基于卫星与参考卫星之间的差分观测量，构建双差卫星观测约束，结合运动学导航方程确定的约束，构建成本函数，并通过LM迭代算法求解非线性最小二乘问题，对窗内的所有待估状态进行批量平滑优化，实现RTK/INS紧耦合定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、降低了计算成本等优点。