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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119304876A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411569139.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂控制方法、设备及计算机可读存储介质，获取机械臂执行目标接触任务时，机械臂的末端传感器采集的末端接触力状态和关节状态的数据，反应机械臂在执行任务时实际情况。再结合目标接触任务，对动力学模型中的关节角加速度和末端接触力进行优化，使得机械臂能够根据不同的任务需求和环境变化动态调整关节角加速度和末端接触力。并且优化后的关节角加速度和末端接触力可以使机械臂在与外部环境接触时，实现更为柔性的自适应接触控制。最后通过所优化的关节角加速度和所优化的末端接触力确定出合理的目标关节力矩，以控制机械臂的关节运动，使得机械臂的运动更加平稳可靠。
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公开(公告)号：CN114847842A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210425922.1
申请日：2022-04-21
IPC: A61B1/00
Abstract: 本发明公开了一种电子内窥镜变焦调节机构。包括曲柄机构、连杆滑块机构、滑槽机构和底板组件；曲柄机构与滑槽机构固定设置在底板组件上，连杆滑块机构的连杆端与曲柄机构转动连接后，连杆滑块机构的滑块端设置在滑槽机构内，并在滑槽机构内滑动，连杆滑块机构的滑块端经拉丝和插入部变焦机构连接。本发明机构可实现内窥镜柔性的、连续的、高效的变焦调节，可适用于内窥镜的手动和自动变焦调节，同时该机构操作简便、成本低廉，能有效降低内窥镜的使用成本。
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公开(公告)号：CN114504292A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210401135.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种小型化高分辨高帧率光纤内窥成像装置及方法，装置包括激光器、光电探测器、控制电路板、算力服务器，物光的光路上设有声光偏转器、二向色镜、单根光纤以及相机，本装置在实时成像之前需对当前光纤的传输特性进行标定，对当前光纤的传输特性进行标定时，将光纤的输出端连接至相机，将相机采集的标定数据经控制电路板传递至算力服务器保存，用于光纤图像解调时使用；进行对样品的成像时，将相机从光纤输出端卸下，并将样品放置于光纤的输出端，本发明光路系统所包含的光学元件数量较少，体积较小，可显著减小光纤内窥装置的整体体积，有利于光纤内窥装置的小型化，可实现高分辨，高帧率的光纤内窥图像。
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公开(公告)号：CN114383640A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111547279.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式光纤布拉格光栅传感器测控系统。FPGA经超辐射发光二极管驱动电路和超辐射发光二极管连接，同时FPGA经制冷片驱动电路和半导体制冷片连接，FPGA经制冷片驱动电路和半导体制冷片连接，两个半导体制冷片布置在超辐射发光二极管和阵列波导光栅解调芯片上，阵列波导光栅解调芯片经低噪声电流电压转换电路和FPGA连接；超辐射发光二极管发光照到分布式光纤布拉格光栅传感器反射回光信号进入阵列波导光栅解调芯片。本发明通过更改跨阻放大器的电流/电压的转换增益提高信噪比，通过FPGA差分管脚实现电压信号的采集，不借助外部的电压转换芯片，降低电路应用复杂度，实现提高相邻通道光功率比值的准确度。
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公开(公告)号：CN114383640B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111547279.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式光纤布拉格光栅传感器测控系统。FPGA经超辐射发光二极管驱动电路和超辐射发光二极管连接，同时FPGA经制冷片驱动电路和半导体制冷片连接，FPGA经制冷片驱动电路和半导体制冷片连接，两个半导体制冷片布置在超辐射发光二极管和阵列波导光栅解调芯片上，阵列波导光栅解调芯片经低噪声电流电压转换电路和FPGA连接；超辐射发光二极管发光照到分布式光纤布拉格光栅传感器反射回光信号进入阵列波导光栅解调芯片。本发明通过更改跨阻放大器的电流/电压的转换增益提高信噪比，通过FPGA差分管脚实现电压信号的采集，不借助外部的电压转换芯片，降低电路应用复杂度，实现提高相邻通道光功率比值的准确度。
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