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公开(公告)号：CN119471632A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411746546.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法，分别建立测绘激光雷达几何标定方程和辐射标定方程，修正每一个回波的距离测量示值、角度测量示值、幅值和相对反射率；利用时间飞行原理确定最远激光回波的时间间隔；根据激光发射重复频率，确定在最远激光回波的时间间隔内存在的激光发射主波数量；再根据扫描俯仰角、方位角分别确定俯仰和方位方向的相邻连续扫描点；最后对发射主波进行连续性判断，利用每一次回波测距结果和相对反射率结果，基于相邻连续扫描点之间的几何与辐射连续性，计算连续性噪声能量，得到每一个MTA对应的连续性噪声函数，构建鲁棒非线性优化模型并优化求解。本发明能实现MTA时间的精确解算。
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公开(公告)号：CN119245824A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411746629.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种星载可见光相机对月绝对辐射定标方法和定标装置，建立从太阳到月球再到待定标的星载可见光相机的传递链路模型，即，将太阳、月球和待定标星载可见光相机的空间坐标统一到地心坐标系中，通过轨道规划实现月球垂直于高轨面阵相机的视轴方向，得到太阳和月球、月球和待定标相机之间的距离以及太阳光的入射角度，进而得到遥感器接收到的太阳辐亮度，从而摆脱了大气传输路径，能够得到精确的入瞳辐亮度，进而得到精确的绝对定标系数。本发明能够提高在轨辐射定标精度和频次。
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公开(公告)号：CN117890885B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410295971.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达扫描机构及其扫描方法，该扫描机构包括转台、转轴、激光源和液晶屏，其中，转轴安装在转台上，激光源安装在转轴上，液晶屏位于激光源的一侧，液晶屏包括第一液晶屏和第二液晶屏，第一液晶屏和第二液晶屏的屏幕形状为圆弧面，该圆弧面的圆心为激光源所在位置。本发明仅需一个转轴即可实现激光在两个不平行的方向进行扫描，单轴驱动的方式简化了扫描机构的结构和装配难度，降低了强度振动的影响，减轻了扫描机构的总重量和成本，通过转轴旋转驱动激光源实现第一个方向的旋转从而实现扫描功能，通过控制液晶屏的光学透过率和光学透明点可以实现第二个方向的扫描。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117890886A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296601.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种通过单轴驱动实现两方向扫描的扫描设备及扫描方法，该扫描设备包括驱动电机、转轴、双转速结构、第一反射镜、第二反射镜和激光源，转轴与驱动电机相连，双转速结构的第一转速件和转轴相连；通过双转速结构实现两个有着固定转速比的转速输出，第一转速件和第二转速件分别固定连接第一反射镜和第二反射镜，第一反射镜的旋转导致发射光在第一次反射后扫描出一条线，实现第一个扫描方向的扫描；由于第一反射镜和第二反射镜存在相对转速差，使得第一反射镜和第二反射镜的相对位置随时间变化，从而导致光路变化进而实现第二个扫描方向的扫描。本发明单轴驱动的方式简化了结构和装配难度，降低了强度振动影响，减轻了总重量和成本。
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公开(公告)号：CN117775136A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311793749.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J17/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压轮腿机器人及其液压驱动系统，包括头躯干部，所述头躯干部两侧对称且可转动连接有机械臂，下端可转动连接有髋部盆骨；所述髋部盆骨两侧对称且可转动连接有大腿；所述大腿可转动连接小腿；所述小腿连接驱动轮；所述髋部盆骨包括两个平行的腰关节液压缸组件，即两个腰关节液压缸组件中的液压缸平行；当两个平行的液压缸产生相同的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动；产生相反的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动和侧摆运动的叠加；并且将液压缸与伺服阀之间的液压油路集成到走油盆骨骨架和大腿骨架中。本发明采用双平行液压油缸驱动方式以及在机械结构中嵌入油路，使机器人结构简单，安装和拆卸相对方便。
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公开(公告)号：CN117890885A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410295971.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达扫描机构及其扫描方法，该扫描机构包括转台、转轴、激光源和液晶屏，其中，转轴安装在转台上，激光源安装在转轴上，液晶屏位于激光源的一侧，液晶屏包括第一液晶屏和第二液晶屏，第一液晶屏和第二液晶屏的屏幕形状为圆弧面，该圆弧面的圆心为激光源所在位置。本发明仅需一个转轴即可实现激光在两个不平行的方向进行扫描，单轴驱动的方式简化了扫描机构的结构和装配难度，降低了强度振动的影响，减轻了扫描机构的总重量和成本，通过转轴旋转驱动激光源实现第一个方向的旋转从而实现扫描功能，通过控制液晶屏的光学透过率和光学透明点可以实现第二个方向的扫描。
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公开(公告)号：CN116482711A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310742397.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S17/933 , G06V10/764 , G01S17/86 , G01C9/00
Abstract: 本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
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公开(公告)号：CN117890886B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410296601.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种通过单轴驱动实现两方向扫描的扫描设备及扫描方法，该扫描设备包括驱动电机、转轴、双转速结构、第一反射镜、第二反射镜和激光源，转轴与驱动电机相连，双转速结构的第一转速件和转轴相连；通过双转速结构实现两个有着固定转速比的转速输出，第一转速件和第二转速件分别固定连接第一反射镜和第二反射镜，第一反射镜的旋转导致发射光在第一次反射后扫描出一条线，实现第一个扫描方向的扫描；由于第一反射镜和第二反射镜存在相对转速差，使得第一反射镜和第二反射镜的相对位置随时间变化，从而导致光路变化进而实现第二个扫描方向的扫描。本发明单轴驱动的方式简化了结构和装配难度，降低了强度振动影响，减轻了总重量和成本。
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