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公开(公告)号：CN116300877A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310040325.1
申请日：2023-01-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种双足机器人不平路面行走规划和控制方法，包括步骤1：构建步态生成器，在支撑相切换时，激活步态生成器，基于简化的线性倒立摆模型，生成下一支撑相的质心及摆动脚期望轨迹；步骤2：构建全身控制器，在每个控制周期，激活全身控制器，整合当前质心及摆动脚期望状态、身体期望姿态等任务空间目标，求解最优力矩输出。本发明发掘了“迈步策略”在机器人抗扰中的应用，在优化落脚位置的基础上，将落脚时间融入到优化中，使得当机器人遭遇较大扰动时，能够通过快速摆腿来使机器人恢复平衡，提高了机器人的抗扰能力和鲁棒性，并将该规划方法与全身运动控制器结合，成功应用到不平路面的行走。
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公开(公告)号：CN114506401B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
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公开(公告)号：CN114506401A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
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公开(公告)号：CN117775136A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311793749.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J17/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压轮腿机器人及其液压驱动系统，包括头躯干部，所述头躯干部两侧对称且可转动连接有机械臂，下端可转动连接有髋部盆骨；所述髋部盆骨两侧对称且可转动连接有大腿；所述大腿可转动连接小腿；所述小腿连接驱动轮；所述髋部盆骨包括两个平行的腰关节液压缸组件，即两个腰关节液压缸组件中的液压缸平行；当两个平行的液压缸产生相同的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动；产生相反的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动和侧摆运动的叠加；并且将液压缸与伺服阀之间的液压油路集成到走油盆骨骨架和大腿骨架中。本发明采用双平行液压油缸驱动方式以及在机械结构中嵌入油路，使机器人结构简单，安装和拆卸相对方便。
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公开(公告)号：CN113928442A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366095A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210876315.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于机器人抓取与操作技术领域，公开了一种杂乱环境机器人6自由度抓取姿态生成方法，包括S1：训练数据集生成；S2：神经网络训练；S3：预测结果转换到抓取姿态齐次矩阵。本发明是一种端到端的6自由度抓取姿态生成方法，即输入场景点云直接输出场景中每个物体的多样密集的成功的抓取姿态。姿态的多样性可以保证机器人在考虑避障与运动学约束时仍能更够满足抓取；具体执行时选择网络预测的指向点概率最大的且机器人有运动学解的抓取姿态执行；不需要长时间的采样过程与抓取姿态评估过程，相比于3‑4自由度的抓取姿态更具有通用性；提出的新的抓取姿态表示方法只需要预测gi＝(qi,ai,θi,di)四个量，且不需要向量间正交约束，更有利于神经网络的学习。
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公开(公告)号：CN113928442B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
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公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN117863175A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311793745.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人离线评优系统及方法，首先通过一组三套麦克风系统进行数据采集和筛选，进而通过模式选择器选择曲符、曲片段或者曲全谱作为特征提取模块的输入，特征提取模块对数据进行提取并转化为时频谱图，进而做时频灰度化、生成灰度共生矩阵、提取特征参数，将待测特征参数导入等级筛选模块与标准曲谱的特征参数进行对比，等级筛选器按照偏差百分比进行等级划分，最后输出待测曲谱的等级标准。本发明方法原理简单，等级筛选的准确度高，可以有效地对弹琴机器人的演奏进行客观评价，提高评价的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN115355904A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210876326.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于同步定位与建图(slam)领域，公开了一种针对地面移动机器人的Lidar‑IMU融合的slam方法，包括如下步骤：步骤1：数据预处理；步骤2：构建子地图；步骤3：创建地图与优化因子图；步骤4：优化位姿图。本发明能够实现在有起伏路面上为机器人添加地面约束，增加竖直方向的约束，能够很好的减少累积误差，整个实验机器人轨迹长大约1000m，与传统算法相比本发明的方法在精度上有很大的提高，特别是在z方向更为明显。其中loam的平移偏差(均方根误差表示)为18.461m，lio_sam的平移偏差为15.672m，而本发明的算法平移偏差为8.331m。该算法得到的轨迹精度有了很大的提高。
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