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公开(公告)号：CN114822080B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210097386.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及行驶轨迹推定系统、推定程序的记录介质以及推定方法。行驶轨迹推定系统获取表示车辆的过去的行驶实际情况的行驶实际情况信息和表示特征物的设置位置的特征物位置信息，并执行基于行驶实际情况信息和特征物位置信息来推定对象时刻的对象车辆位置的车辆位置推定处理。在车辆位置推定处理中，不仅将对象时刻之前的时刻用作基准时刻，而且也将对象时刻之后的时刻用作基准时刻。行驶轨迹推定系统将连续的多个时刻的每一个设定为对象时刻来执行车辆位置推定处理，由此推定多个时刻分别对应的多个对象车辆位置，并将推定出的多个对象车辆位置的集合决定为车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN116721533A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310184507.6
申请日：2023-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/30
Abstract: 本公开涉及车辆调度系统、车辆调度管理方法。本公开的车辆调度系统包括：多个出行即服务车辆，包括按照车辆调度计划进行自主行驶的一个或多个自动驾驶车；以及至少一个处理器，执行车辆调度计划生成处理。车辆调度计划生成处理包括以下处理：获取一个或多个自动驾驶车的运行设计域；针对一个或多个自动驾驶车的运行分区获取到规定期间未来为止的期间的运行环境信息的预测；基于运行设计域和运行环境信息的预测来确定一个或多个自动驾驶车中的被预测为在当前的车辆调度计划中将会不满足运行设计域的不可运行车辆；以及根据不可运行车辆的车辆信息或运行信息来更新车辆调度计划。
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公开(公告)号：CN114572203A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111340655.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及行为预测装置。该行为预测装置进行分布计算处理、类似水平计算处理、类似水平评价处理以及碰撞判定处理。在分布计算处理中，使用移动体的位置数据和速度数据、它们的误差数据以及针对与移动体的种类相应的每个行为模式设定的多个行为模型，针对每个行为模式计算与移动体的将来位置相关的概率密度分布。在类似水平计算处理中，针对每个行为模式计算概率密度分布与基准概率密度分布的类似水平。在类似水平评价处理中，对类似水平进行评价。类似水平包括低于类似容许范围的范围外水平。在类似水平评价处理中，将具有范围外水平的行为模式排除在碰撞判定处理的对象之外。
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公开(公告)号：CN114428256A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111263045.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及物体检测装置。物体检测装置(100)具备：激光照射部(11)；受光元件(12)，其能够检测激光的反射光的激光强度和环境光的反射光的环境光强度；相关信息生成部(31)，其生成表示激光强度和环境光强度的相关关系的相关信息；图像修正部(32)，其基于相关信息，对由摄像头(2)拍摄到的摄像头图像进行修正来生成修正摄像头图像；以及物体检测部(33)，其基于修正摄像头图像来检测物标。
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公开(公告)号：CN112298196A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010716112.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种信号器信息管理定系统，其能够使适合用于驾驶辅助控制的信号器信息的有用性提高。信号器信息管理定系统执行基于车辆的位置信息和表示信号器的位置的信号器信息来计算通过摄像头拍摄到的图像中的可能存在信号器的关注区域的关注区域计算处理，并且，执行对关注区域所包含的信号器像进行检测的信号器像检测处理。接着，信号器信息管理定系统执行如下的评价处理：对通过关注区域计算处理计算出的关注区域的位置和通过信号器像检测处理检测到的信号器像的位置进行比较，基于该比较来对信号器信息的确定度进行评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111722249A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010199433.X
申请日：2020-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S17/931 , G01S17/42 , G01S7/48
Abstract: 提供一种物体识别装置以及车辆控制系统。在对车辆周围的物体进行识别的物体识别处理中，提高路面上的散落物的识别精度。基于表示路面的绝对位置的地形地图信息，设定路面附近的噪声区域。由激光雷达检测的激光雷达点群被分类为包含于噪声区域的第1点群和除此之外的第2点群。从第1点群提取包含于噪声区域的散落物候选。另一方面，从第2点群提取不包含于噪声区域的追踪对象候选。在散落物候选和追踪对象候选的水平位置一致的情况下，能够判断为在该位置存在追踪对象而不是散落物。在该情况下，散落物候选和追踪对象候选被统合为追踪对象。换言之，与追踪对象候选重叠的散落物候选被识别为追踪对象而不是散落物。
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公开(公告)号：CN118419048A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311706642.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供异常探测系统以及异常探测方法。适当地探测车辆的自动驾驶系统的异常。异常探测系统应用于对象车辆的自动驾驶系统。行驶计划信息表示由自动驾驶系统生成的第1区间中的对象车辆的行驶计划。参照行驶信息表示与对象车辆不同的参照车辆的第1区间中的行驶实绩。异常探测系统根据行驶计划信息和参照行驶信息，针对第1区间内的每个判定位置，计算对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离。异常探测系统抽出背离超过阈值的判定位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。
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公开(公告)号：CN111791884B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010198870.X
申请日：2020-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 河内太一
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，其为能够考虑车辆的行驶速度地改变物体的检测形态的新型系统。车辆控制系统包括车速取得装置、旋转式的LIDAR和控制装置。车速取得装置取得车辆的行驶速度。LIDAR使用激光取得车辆的周围信息。控制装置控制LIDAR的旋转动作。控制装置进行基于行驶速度设定旋转动作的周期的设定处理。在设定处理中，控制装置将行驶速度相对较高的情况下的周期设定为比行驶速度相对较低的情况下的周期长的周期。
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公开(公告)号：CN111044066B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910673929.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/34 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及支援控制系统，用于进行使移动体根据地图信息移动至目的地的支援控制。支援控制系统具备电子控制装置。电子控制装置构成为根据搭载于移动体的传感器的输入，生成或者更新地图信息，取得直至目的地的多个路线候补，针对每个地点或者每个区间，评价地图信息的确切性，计算地图信息评价值，根据计算出的地图信息评价值，评价所取得的多个路线候补中的支援控制的精度，对移动体的乘员提示多个路线候补中的、优先级最高的路线候补、或者沿着优先级最高的路线候补控制移动体。
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公开(公告)号：CN115042808A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210207673.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆的处理器被配置为在自动驾驶控制的过程中判定是否需要来自远程设施的远程辅助。处理器被配置为：在判定为需要远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的车辆的目标轨道。等待预定位置表示等待来自远程设施的辅助信号的接收的预定的位置。处理器被配置为计算表示对车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平，并被配置为基于行驶效率水平来计算将远程辅助的请求信号发送至远程设施的请求定时。处理器被配置为：在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。
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