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公开(公告)号：CN115200894B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210760566.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船数字信息技术有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法，系统由深海矿产采集车样车、水面支撑船模拟机构、扬矿输送系统模拟机构、稀软质底模拟池、海流模拟机构、实验控制与监控子系统等组成。本发明提供的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统能够模拟采集车在稀软质海底行走的整个过程，能够全面考虑和分析其它开采子系统、稀软质底、海流等因素对采集车行走行为的影响；本发明能够有效降低深海矿产采集系统的研发成本和周期，为采集车环境感知、车体控制及行为规划等研究提供模拟实验平台和基础。
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公开(公告)号：CN117564574A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311717532.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的中心对称工件自动焊接装置及方法，工业机器人、焊枪、2D相机、3D相机、控制器和工控机电性连接于交换机，交换机用于实现连接设备之间的通讯；控制器电性连接于直线模组，工控机电性连接于显示屏；工控机中安装有智能焊接总控软件。本发明能够建立2D/3D视觉传感器与焊接机器人的通讯连接与数据交互，精准实现视觉驱动的机器人智能焊接；自动焊接装置拥有较大的工作空间，提高了焊接可达性，扩大了机器人有效焊接区域；自动焊接系统能够针对中心对称的肘板类工件进行粗定位并精确焊接，并且事先无需导入工件模型，只需按照大致方向在有效焊接区域内随意摆放工件，即可一次性实现多块工件的机器人自动焊接。
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公开(公告)号：CN117742713A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311717538.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可自动由手动焊接指令转换为自动焊接指令的装置、方法及系统，属于自动焊接控制技术领域。机器人用于按指定框架编写手动焊接指令；上位机用于读取机器人控制系统中的手动焊接指令，并转换为自动焊接指令后发送至机器人控制系统；环境感知系统用于确定焊缝的实际坐标信息；本发明还给出了用于与该可自动由手动焊接指令转换为自动的装置配合使用方法及系统。本发明可在机器人焊接工作站系统研发过程中针对具体应用场景完成手动焊接指令的转换，节省大量的调试时间，还可在机器人焊接工作站安装完毕之后根据客户提供的具体工件类型快速完成自动焊接指令的定型与生成工作，缩短机器人焊接工作站的调试周期。
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公开(公告)号：CN117722951A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311714477.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种大型曲面构件拼装质量的快速测量系统和方法，其中机器人单元和数据处理单元连接，用于搭载测量单元；测量单元设置在机器人单元上，用于对大型曲面构件的待测量区域进行测量，并将测得的数据传输至数据处理单元；人机交互单元用于展示测量数据，并进行人机交互；数据处理单元分别与机器人单元、测量单元和人机交互单元连接，用于控制机器人单元、处理测量单元的数据，并与人机交互单元交互控制数据。本发明方案通过数据识别、测量轨迹规划、点云采集、数据处理、特征提取、超差分析以及拼接质量检验等步骤，实现大型曲面构件拼装质量的快速化测量，保证拼装最终的质量和可控。
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公开(公告)号：CN115815814A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211418316.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: B23K26/348 , B23K103/14
Abstract: 本发明公开了一种用于钛合金焊接的双光束激光‑GMAW复合焊接方法，该方法包括：把由激光器发射出经过光纤传输至激光焊接头的单光束分成双光束，两光束能够共同作用在熔池上，两束光束的距离D调节范围是0～5mm；激光器功率分配调节范围是100:0～0:100；所述双光束激光‑GMAW焊接过程中，将焊枪靠近焊缝位置进行电弧焊接，使两束光束光轴或者两光轴中心与焊枪中轴线位于同一个平面，并且两者之间形成30°～60°的夹角β；激光光束在待焊焊缝上的靠近焊枪入射点或者两个入射点的连线与焊丝末端之间的光丝间距d为2～6mm。本发明降低了钛合金激光焊接装配间隙要求和消除焊接过程中出现焊接气孔的缺陷。
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公开(公告)号：CN117697209A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311717534.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，本方法首先输入工件参数如材质及厚度等信息；其次，设计包角焊接焊接速度、焊枪角度、焊枪位置与工艺参数的关联组；接着，测试调整上述关联组参数；最后根据获取的工件信息与所述关联组参数自动匹配工艺参数；本系统包括环境感知模块、推理决策模块、焊接执行模块。本发明将包角焊接工艺试验相关参数与视觉传感器采集的信息有机结合，为工业机器人自动焊接的轨迹规划提供相应指导，保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致，提升智能柔性焊接工作站的可适配工件范围，提高工作效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN115412287A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210830342.0
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种依托可信计算技术、基于动态白名单的可信认证技术、基于机器学习的告警预测技术等，结合工业控制车间典型应用场景，面向可信设备集中管控与监控于一体的涵盖认证、告警、分析等功能的可信设备管控平台。平台是基于可信计算实现主动免疫的可信平台，可满足等级保护2.0要求，实现从系统引导到应用程序的执行的全周期保护；构建完整的度量验证机制，未通过可信验证的引导程序、系统程序、应用程序以及重要配置参数修改等行为将被主动阻断并发出告警；对系统引导程序、系统程序和应用程序的可信验证失败、篡改等行为形成审计记录；通过监控、分析、报告等方式，帮助用户直观、高效地对可信设备进行统一安全管理。
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公开(公告)号：CN115995072A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211579837.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的目标检测及跟踪方法，包括：对多种传感器进行联合标定；多个主干网络分别对每个传感器采集的数据进行目标特征提取；将每个主干网络输出的目标特征进行融合并提取目标的边界框和标签；利用目标的边界框和标签对目标进行跟踪并对目标的状态进行预测及更新。本发明对多个激光雷达和多个摄像头进行信息融合，降低天气、光照等环境因素对检测结果的影响，减少检测盲区，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN115857408B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211579836.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船数字信息技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。本发明减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。
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