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公开(公告)号：CN114803832B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210430262.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种吊钩的定位方法、处理器、吊装设备及存储介质，属于工程机械领域。吊装设备包括安全监控系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，吊钩的定位方法包括：获取安全监控系统确定的吊钩的位置；基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数；根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。本发明可以提高吊钩位置的精准度。
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公开(公告)号：CN112811315A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110145520.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括回转机构，该控制方法包括：将起点回转位置角度θ0和终点回转位置角度θt转换为0°‑360°；至少根据所转换的起点回转位置角度θ00所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θtt和所转换的起点回转位置角度θ00之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。本发明降低工程机械运行功耗，提高了作业精度，也有效提升了工程机械自动运行的工作效率和智能化水平。
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公开(公告)号：CN109356614B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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公开(公告)号：CN109278045A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811074757.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供一种臂架防碰撞系统及方法，该方法包括：确定所述臂架的各个关节及臂架末端中的至少一者的位置；确定与所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置相对应的环境障碍物截面；以及计算所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置与所述环境障碍物截面之间的最小距离，并在该距离小于第一预定阈值的情况下，确定所述臂架存在碰撞风险。通过本发明的方案，可提高防碰撞过程的计算效率、满足实时响应的需求。
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公开(公告)号：CN112811315B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110145520.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括回转机构，该控制方法包括：将起点回转位置角度θ0和终点回转位置角度θt转换为0°‑360°；至少根据所转换的起点回转位置角度θ00所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θtt和所转换的起点回转位置角度θ00之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。本发明降低工程机械运行功耗，提高了作业精度，也有效提升了工程机械自动运行的工作效率和智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118514084B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410980772.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种全臂架避障路径规划方法、装置、作业设备及存储介质，涉及工程设备技术。方法包括：在检测到目标作业区域中存在动态障碍物时，获取臂架的第一路径点、第一路径点对应的第一速度矢量、动态障碍物的第二速度矢量；确定臂架相对于动态障碍物的目标碰撞边界；沿第二速度矢量平移目标碰撞边界，基于平移后的目标碰撞边界确定碰撞风险区域。在第一速度矢量落入到碰撞风险区域的情况下，更新第一速度矢量，直到更新后的第一速度矢量未落入碰撞风险区域；基于第一路径点和更新后的第一速度矢量确定第二路径点。基于碰撞风险区域调整臂架的路径点对应的第一速度矢量，提升动态避障的精确性，进而提升了臂架运动的平稳性。
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公开(公告)号：CN118514084A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410980772.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种全臂架避障路径规划方法、装置、作业设备及存储介质，涉及工程设备技术。方法包括：在检测到目标作业区域中存在动态障碍物时，获取臂架的第一路径点、第一路径点对应的第一速度矢量、动态障碍物的第二速度矢量；确定臂架相对于动态障碍物的目标碰撞边界；沿第二速度矢量平移目标碰撞边界，基于平移后的目标碰撞边界确定碰撞风险区域。在第一速度矢量落入到碰撞风险区域的情况下，更新第一速度矢量，直到更新后的第一速度矢量未落入碰撞风险区域；基于第一路径点和更新后的第一速度矢量确定第二路径点。基于碰撞风险区域调整臂架的路径点对应的第一速度矢量，提升动态避障的精确性，进而提升了臂架运动的平稳性。
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公开(公告)号：CN117864966A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211236865.9
申请日：2022-10-10
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开一种协同控制方法、协同控制系统及工程机械群。所述协同控制方法包括：对第一设备的第一关节与第二设备的第二关节之间的相对运动趋势进行预测；在相对运动趋势表明两个关节存在接近趋势的情况下，根据所述第一关节与所述第二关节各自的速度及所述第一关节与所述第二关节之间的关节相对距离，确定用于所述第一关节与所述第二关节的控制策略；以及根据施工工法避让原则，控制所述第一关节执行第一子控制策略以及所述第二关节执行第二子控制策略，以防止所述第一设备与所述第二设备发生碰撞。本发明可自动控制设备协同作业，能够保证运动惯性较大的工程机械及时检测到碰撞风险，采取安全避让措施。
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公开(公告)号：CN112436581A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011323160.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施方式涉及电流电路技术领域，特别涉及一种能量回馈充电电流限制的方法及装置，其中所述方法应用于电驱系统的能量回收中，所述电驱系统包括供电电池和电机，所述电机工作于电动状态或能量回馈状态，所述方法包括：确定所述电机工作于能量回馈状态；将所述电机回馈的第一充电电流经斩波后转换为第二充电电流，向所述供电电池充电；并基于所述第二充电电流，确定所述斩波的斩波控制信号。同时还提供了一种对应的能量回馈充电电流限制的装置。本发明提供的能量回馈充电电流限制的装置，结构简单，实用性较高，有效避免了充电电流过大对供电电池的损害，同时提高了回馈能量的回收效率。
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公开(公告)号：CN109356614A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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