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公开(公告)号：CN118004897A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410237784.3
申请日：2024-03-01
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种起重机安全识别方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取点云数据和起重机的吊钩的位置；基于所述吊钩的位置构建吊载物检测区域，所述吊载物检测区域位于所述吊钩的预设方位；对位于所述吊载物检测区域内的点云数据进行聚类分割，得到多个独立外接包络体；根据各个独立外接包络体的各顶点的位置，确定所述吊载物的尺寸；基于所述吊载物的尺寸，对所述起重机进行安全识别。本申请通过识别吊载物的尺寸，能够使起重机在运行的过程中，根据该吊载物的尺寸，更准确有效的结合周围环境情况进行安全识别，提升安全识别的准确性，灵敏度，适应性更强。
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公开(公告)号：CN117826815A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867598.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、设备及介质。在本申请实施例中，电子设备结合强化学习算法和动态路径规划算法这两种算法的优势，进行路径规划，其中，通过强化学习算法训练得到全局路径规划模型，使得可以根据该全局路径规划模型确定吊装智能体到达目标点的全局路径，并使用动态路径规划算法和该全局路径，规划一条沿着全局路线方向的局部运行路径，有助于规划出与当前障碍物保持安全距离的平滑轨迹，并使得吊装智能体的各关节速度连续。
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公开(公告)号：CN117518196A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311758567.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种激光雷达的运动补偿方法、装置、系统、设备及介质，用以对剧烈运动场景下采集的激光雷达点云数据进行位置补偿。其中，方法包括：获取激光雷达当前帧的点云数据、定位装置当前帧对应的定位数据、以及目标时间段内云台的角度变化数据；基于点云数据和角度变化数据，确定点云数据中每个空间点采样时刻的云台角度，并根据预先确定的激光雷达和云台之间的位置标定参数，将每个空间点转换到第一坐标系中；基于定位数据，确定目标旋转偏移矩阵；基于目标旋转偏移矩阵，对第一坐标系中的每个空间点进行位置补偿，得到每个空间点在预先定义的第二坐标系中的位置坐标，获得补偿后的点云数据。
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公开(公告)号：CN116901080A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311055157.X
申请日：2023-08-21
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据臂架当前的可运动关节及各关节的状态信息，确定臂架当前的末端工作区间；根据当前的末端工作区间是否超出预设工作区间，确定本周期同步运动关节数量N；根据当前各关节的状态信息及当前障碍物的位置信息，确定各关节各自对应的灵活系数，并基于确定的各灵活系数，选取N个关节作为本周期同步运动关节；确定本周期同步运动关节的目标角度，并控制臂架根据本周期同步运动关节的目标角度进行运动；在臂架运动规划时，同时考虑减少运动关节数量和提升臂架灵活性，解决两者之间的相互矛盾，提升臂架运动规划综合优化效果。
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公开(公告)号：CN116699574A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310712736.0
申请日：2023-06-15
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开了一种用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质，该外参标定方法包括：获取在云台旋转过程中激光雷达采集的初始点云；将初始点云分为第一点云集合和第二点云集合；从第一点云集合中确定至少三个第一特征点并针对每一第一特征点确定邻域点云以及邻域点云的邻域内平面法向量和邻域内平面质量度；从第二点云集合中确定与至少三个第一特征点分别对应的至少三个第二特征点；结合邻域内平面法向量和邻域内平面质量度构建至少三个第一特征点与至少三个第二特征点之间的距离函数；通过对距离函数的最小值求解得到激光雷达三维重建系统的外参标定结果。藉此，实现了标定外参，且降低了标定操作的复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116523976A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310314735.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能感知技术领域，提供一种基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置、训练方法。所述方法包括：获取第一点云数据与第二点云数据，将第一点云数据与第二点云数据输入预先训练的深度协同注意网络模型，得到第一点云数据与第二点云数据之间的点云配准结果。所述深度协同注意网络模型包括特征提取网络和基于注意力的重叠显著模块，所述特征提取网络用于提取点云数据的多尺度点云特征，所述基于注意力的重叠显著模块用于基于多个点云数据的多尺度点云特征，获取多个点云数据之间的交互注意力信息，并基于交互注意力信息对多个点云数据进行配准。本发明解决了低重叠率场景下点云配准精度差的问题。
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公开(公告)号：CN114803832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210430262.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种吊钩的定位方法、处理器、吊装设备及存储介质，属于工程机械领域。吊装设备包括安全监控系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，吊钩的定位方法包括：获取安全监控系统确定的吊钩的位置；基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数；根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。本发明可以提高吊钩位置的精准度。
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公开(公告)号：CN114580932A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210230852.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建筑施工机群任务调度方法、装置及任务调度中心。本发明通过将机种设备集与施工任务集进行对应，可根据不同的施工任务集向不同机种的执行设备调度任务，通过根据预先定义的任务优先级设置策略对各个施工任务集中的每一施工任务设置优先级，按优先级顺序排列各个施工任务集中的所有施工任务，可在每次向不同机种的执行设备调度任务时，优先调度执行设备对应的最高优先级的施工任务，保证不同机种的执行设备均优先执行最高优先级的施工任务，从而能够对建筑施工机群进行任务调度，提高建筑施工机群的作业效率。
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公开(公告)号：CN114580931A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210228047.8
申请日：2022-03-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建筑施工机群协同作业调度方法、装置及平台。该方法适用于建筑施工机群中的任一执行设备，包括：获取任务调度中心调度的目标施工任务，根据目标施工任务的执行顺序进行路径规划，得到规划路径；当其余执行设备中有至少一个执行设备的作业路径与规划路径冲突时，根据其余执行设备的作业路径确定设备占用作业空间；在设备占用作业空间之外的作业空间内重新进行路径规划，得到重规划路径；根据重规划路径执行目标施工任务，并在完成执行目标施工任务时，向任务调度中心发送任务执行情况信息。本发明能够对建筑施工机群进行协同作业调度，提高建筑施工机群的作业效率和建筑施工现场的资源利用率。
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公开(公告)号：CN113307164A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110610893.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备，属于机电控制技术领域，解决调速中存在较大冲击或抖动问题；方法包括三阶段调速过程：阶段一、调整电机目标加速度至最大；阶段二、维持电机最大加速度调速；阶段三、调整电机目标加速度至0；其中，阶段一和阶段二采用开环控制，调速过程按照设计曲线调整目标加速度；阶段三采用闭环控制，调速过程根据目标速度和实际速度实时调节目标加速度，修正实际速度和目标速度偏差。本发明便于实现加速或减速过程中跟随目标速度实时调速的目的；控制电机的加速度连续变化，避免加速度突变所引起的受力突变而产生冲击。
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