双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置

    公开(公告)号:CN115683022A

    公开(公告)日:2023-02-03

    申请号:CN202110852983.1

    申请日:2021-07-27

    Inventor: 杨洋 兰天 戴英杰

    Abstract: 本申请公开了一种双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置,该方法通过在移动机器人移动过程中,分别获取激光雷达采集的第一参数和里程计采集的第二参数,以确定移动机器人的相对位姿和计算位姿,通过设定计算位姿与相对位姿相等的方式,建立超定方程组,并确定超定方程组的最优解,从而得到移动机器人的两轮各自的半径和轮间距。本申请通过标定过程结束时的位姿相对于初始时的位姿的相对位姿,结合里程计的计算位姿,同时标定出移动机器人的两轮半径和轮间距,消除了初始误差,提高了最终的标定精度。

    空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质

    公开(公告)号:CN114579679A

    公开(公告)日:2022-06-03

    申请号:CN202011382875.4

    申请日:2020-12-01

    Abstract: 本申请公开了一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质,该方法包括:获取局域地图中第一定位设备发送的报文,以及第一定位设备发送报文的时间间隔;根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据;根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量;根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据;将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置,其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。根据本申请实施例的技术方案,融合了多层次坐标系的定位数据,实现了多源坐标值的相互转换,提高了定位精度。

    空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质

    公开(公告)号:CN114579679B

    公开(公告)日:2024-12-03

    申请号:CN202011382875.4

    申请日:2020-12-01

    Abstract: 本申请公开了一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质,该方法包括:获取局域地图中第一定位设备发送的报文,以及第一定位设备发送报文的时间间隔;根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据;根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量;根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据;将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置,其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。根据本申请实施例的技术方案,融合了多层次坐标系的定位数据,实现了多源坐标值的相互转换,提高了定位精度。

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