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公开(公告)号：CN103136720A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310077754.2
申请日：2013-03-12
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
摘要： 本发明公开了一种车载360度全景拼接方法，包括：采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。本发明针对车载环境四个视场下图像的复杂性，提出采用映射关系建立原视场图到俯瞰图的映射查找表，相对于特征点匹配，该方法只取决于坐标关系，而坐标在摄像头固定时就相对固定，所以相对于匹配，这种方法更具有可靠性；采用直接映射原图到摄像机坐标系下，省略了摄像机坐标系到世界坐标系的映射，减少误差，准确性更高。
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公开(公告)号：CN104309606B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410621254.5
申请日：2014-11-06
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明公开了一种基于360度全景的车道偏离预警方法，包括：S1、在车辆的四周安装若干广角摄像头，使广角摄像头覆盖车辆周围360°的视场区域；S2、由摄像头标定工具箱对广角摄像头采集到的图像进行校正畸变，并实时将图像投影到地面生成360度全景俯视图；S3、利用全景车道线检测二值化算子对360度全景俯视图二值化，利用区域生长法在二值化图像中识别车道线；S4、实时计算车道线与车辆之间的位置关系并预警。本发明算法稳定，不易受环境影响，可用性强；车道线检测结果更准确，误检、漏检减少，提高了报警准确性。
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公开(公告)号：CN104392435A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410627763.9
申请日：2014-11-10
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种鱼眼相机标定方法及标定装置，包括：建立所述鱼眼相机的成像模型；从不同视角采集多幅标定板图像，在所述标定板图像上获取特征点的坐标，参考所述标定板图像的格式调整所述特征点的坐标，并根据所述标定板图像中所述特征点的预设规律，确定所述特征点的世界坐标；以RMS重投影误差为评估值，计算所述标定板图像的畸变中心偏移的初值；最小化所述RMS重投影误差，优化内参和外参。由上述内容可知，本发明提供的技术方案无需特殊的标定设备，能够适用于大多数鱼眼相机，提高了标定方法的适用性和标定结果精准度。
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公开(公告)号：CN104392435B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201410627763.9
申请日：2014-11-10
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种鱼眼相机标定方法及标定装置，包括：建立所述鱼眼相机的成像模型；从不同视角采集多幅标定板图像，在所述标定板图像上获取特征点的坐标，参考所述标定板图像的格式调整所述特征点的坐标，并根据所述标定板图像中所述特征点的预设规律，确定所述特征点的世界坐标；以RMS重投影误差为评估值，计算所述标定板图像的畸变中心偏移的初值；最小化所述RMS重投影误差，优化内参和外参。由上述内容可知，本发明提供的技术方案无需特殊的标定设备，能够适用于大多数鱼眼相机，提高了标定方法的适用性和标定结果精准度。
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公开(公告)号：CN104309606A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410621254.5
申请日：2014-11-06
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： B60W30/12
CPC分类号： B60W30/12 , B60W50/14 , B60W2050/0043
摘要： 本发明公开了一种基于360度全景的车道偏离预警方法，包括：S1、在车辆的四周安装若干广角摄像头，使广角摄像头覆盖车辆周围360°的视场区域；S2、由摄像头标定工具箱对广角摄像头采集到的图像进行校正畸变，并实时将图像投影到地面生成360度全景俯视图；S3、利用全景车道线检测二值化算子对360度全景俯视图二值化，利用区域生长法在二值化图像中识别车道线；S4、实时计算车道线与车辆之间的位置关系并预警。本发明算法稳定，不易受环境影响，可用性强；车道线检测结果更准确，误检、漏检减少，提高了报警准确性。
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