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公开(公告)号：CN108769569A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810314065.1
申请日：2018-04-10
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
CPC分类号： H04N5/23229 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/80 , G06T2207/20221 , H04N5/23238 , H04N7/181
摘要： 一种用于无人机的360度立体全景观测系统，包括：观测子系统与处理子系统，其中，所述观测子系统由观测无人机所处空间6个方向的多个摄像头组成，所述处理子系统与所述观测子系统进行通信。与现有技术相比，可对无人机所在高度上四周的环境信息、无人机高度上方的环境图像信息进行观测，具备覆盖水平360°和垂直360°全方位的视野的能力。此外，本发明加入了高程感知模块，兼容北斗/GPS卫星信息与惯性传感器信息，使得本发明对无人机观测环境中的位置和高程信息的探测更准确。采用2D和3D建模对图像对进行观测，高度信息融合环境图像信息，对环境的描述更精确。
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公开(公告)号：CN110706270A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910843256.1
申请日：2019-09-06
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： G06T7/593
摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的自适应场景双目立体匹配方法，包括：判断是否有已训练好的网络模型，如果已有训练好的网络模型，则直接加载网络模型参数，同时将检测出的目标车辆图像坐标作为所述网络模型的输入，然后通过前向传播算法预测距离数据；如果没有训练好的网络模型，则加载包含目标车辆图像坐标的训练样本，然后通过深度神经网络模型对样本进行训练，以计算网络模型参数并存储。本发明利用神经网络对图像分类的准确性，在不同场景下，自动适应当前环境，以学习得到更精确的亮度属性和纹理属性。通过学习得到的属性值作为特征融合的权重值，既可达到自动适应不同场景的目的，又能保证利用这些学习的到的属性值获取更准确的深度图。
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公开(公告)号：CN111739172A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910208577.4
申请日：2019-03-19
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
摘要： 本申请公开了一种停车收费系统，包括：摄像头，用于拍摄停车场内的视频图片并发送至微处理器；与摄像头连接的微处理器，用于根据视频图片识别停入或者驶离停车场的目标车辆，并将目标车辆的停入时间或者驶离时间发送至网络服务器；与微处理器连接的网络服务器，用于根据目标车辆的停入时间和驶离时间确定停车收费金额，与用户终端进行信息交互，以便向对应于目标车辆的电子账户发起电子收费。本申请根据视频图片来确定停车场内目标车辆的停入时间和驶离时间，进而由网络服务器向用户的电子账户发起电子收费，完全实现了无人化管理，有效地提高了收费效率和便利性、改善了用户体验。本申请还公开了一种停车收费控制方法，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110958444A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911342552.X
申请日：2019-12-23
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： H04N13/243 , H04N13/275 , H04N13/122
摘要： 本发明公开了一种720度视场环境态势感知方法，会先通过包括呈立方体分布六个摄像头的摄像模组所拍摄的图像，再将该图像分别映射至立体封闭模型表面对应的六个曲面，最后会获取用户输入的控制信号，并根据控制信号目标区域的图像在显示器中进行显示。六个呈立方体分布的摄像头可以以摄像模组为中心获取六个方向全部的图像；将六个摄像头获取的图像映射至立体封闭模型表面划分的六个区域，可以完整覆盖立体封闭模型表面，从而形成720度全景立体图像；最后根据控制信号将目标区域的图像投影在显示器中进行显示，从而可以实现720度视场环境态势感知。本发明还提供了一种环境态势感知系统，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN104392435A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410627763.9
申请日：2014-11-10
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种鱼眼相机标定方法及标定装置，包括：建立所述鱼眼相机的成像模型；从不同视角采集多幅标定板图像，在所述标定板图像上获取特征点的坐标，参考所述标定板图像的格式调整所述特征点的坐标，并根据所述标定板图像中所述特征点的预设规律，确定所述特征点的世界坐标；以RMS重投影误差为评估值，计算所述标定板图像的畸变中心偏移的初值；最小化所述RMS重投影误差，优化内参和外参。由上述内容可知，本发明提供的技术方案无需特殊的标定设备，能够适用于大多数鱼眼相机，提高了标定方法的适用性和标定结果精准度。
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公开(公告)号：CN111046809A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911293303.6
申请日：2019-12-16
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
摘要： 本申请公开了一种障碍物检测方法，通过获得通过实时图像采集获得当前图像帧；通过预设匹配算法对所述当前图像帧和前一图像帧进行处理，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿；结合所述车辆位姿，将所述前一图像帧映射至所述当前图像帧对应的坐标系下，获得变换图像；计算所述当前图像帧与所述变换图像的像素差值，并将所述像素差值超出标准阈值的像素标记为障碍物区域，以确定障碍物；该障碍物检测方法适用性较强、准确度较高，同时也可较大程度的减少人力和时间的成本浪费。本申请还公开了一种障碍物检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107240065A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710258276.3
申请日：2017-04-19
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
CPC分类号： G06T3/4038 , G06T17/00
摘要： 本发明提供一种3D全景图像生成系统和方法，该系统包括：电子控制单元、显示单元和分别安装在车辆前后左右四处的四路摄像机，该方法包括：S11对所述四路摄像机进行标定；S12采用四路摄像头采集图像；S13建立三维曲面模型并对其进行三角剖分，将图像的纹理元素和位置坐标映射到所述三维曲面模型上；S14输出显示3D全景图像。本发明通过四个摄像头模块实现了全景图像的输出，系统简单，便于安装；方法稳定，简单易行，运行速度快，图像精确度高，可用性强，适用范围广，同时降低了计算量，降低了硬件、软件成本。
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公开(公告)号：CN103475821B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310473094.X
申请日：2013-10-11
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
摘要： 本发明公开了一种基于近红外相机自动积分时间的调整方法，包括以下步骤：S1、计算图像的标准参考灰度值，所述标准参考灰度值包括区域最小灰度值和区域最大灰度值；S2、获取一帧图像中像素点的灰度值，将像素点的灰度值与标准参考灰度值进行比较，对像素点进行归类统计；S3、根据像素点归类统计结果判断图像为正常状态、饱和状态或非饱和状态；S4、若图像为正常状态，积分时间不作调整；若图像为饱和状态或非饱和状态，进行积分调整，直至图像为正常状态。本发明实现了近红外相机的自动积分时间调整，使图像处于正常人眼观测亮度范围，遇强光自动降低积分时间，避免画面饱和，在弱光环境下拉大积分时间，发挥其夜视能力。
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公开(公告)号：CN111080718A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911337902.3
申请日：2019-12-23
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组置于标定工具箱内；摄像模组包括六个摄像头，六个摄像头呈立方体分布；标定工具箱呈立方体形状，标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，标定参照图包括特征点；摄像头与标定参照图一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图，计算六个摄像头的内参数以及外参数。摄像模组通常具有六个摄像头，在标定时，通过标定工具箱可以轻易的将六个标定参照图中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱，可以使六个摄像头同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。本发明还提供了一种设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110933395A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911337941.3
申请日：2019-12-23
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
IPC分类号： H04N13/275 , H04N13/243 , H04N13/261
摘要： 本发明公开了一种720度全景立体环境映射方法，会首先建立一立体封闭模型，然后将立体封闭模型表面划分为六个曲面，包括前曲面、后曲面、左曲面、右曲面、上曲面和下曲面，上曲面与下曲面相对设置；前曲面、后曲面、左曲面和右曲面连接成一环状弧面位于上曲面与下曲面之间；在映射时会将摄像模组中设置的六个摄像头所获取的图像分别映射至对应的曲面，以完成全景图像的映射。摄像头可以以摄像模组为中心获取六个方向的图像；将六个摄像头获取的图像映射至立体封闭模型表面划分的六个区域，可以完整覆盖立体封闭模型表面，从而形成720度全景立体图像。本发明还提供了一种装置、设备以及存储介质，同样具有上述有益效果。
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