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公开(公告)号：CN113534793B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110698719.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及智能化井工煤矿辅助运输领域，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；通过运用交叉知识，将磁导航运用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，实际能够落地，同时也能够满足自动驾驶高稳定性、低延时、高精度定位等要求。
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公开(公告)号：CN117662219A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311745169.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及巷道支护技术领域，具体涉及一种支护装置和支护系统，所述支护装置包括支护组件和推移组件，支护组件包括底座和支护部件，底座与支护部件在支护组件的高度方向上间隔布置，底座与支护部件相连，支护部件用于对顺槽进行超前支护，推移组件包括推移梁和第一油缸，推移梁与底座在支护组件的高度方向上间隔布置，底座远离支护部件的一端至少部分可与推移梁抵接或分离，第一油缸的一端与底座铰接，第一油缸的另一端与推移梁铰接以使底座可相对于推移梁运动，本发明提出了一种支护装置，可以在顺槽内移架，避免对顶板反复支撑。
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公开(公告)号：CN117703475A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311693748.X
申请日：2023-12-06
Applicant: 安徽省皖北煤电集团有限责任公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液压支架，所述液压支架包括底座、顶板、第一液压缸、侧板、驱动组件和限位支架，第一液压缸活动连接在底座上并竖向设置，顶板活动连接在第一液压缸的顶端，顶板在其宽度方向上的至少一侧连接有可上下摆动的侧板，驱动组件和限位支架均与顶板连接并位于顶板的下方，驱动组件包括驱动电机和与其连接的传动丝杆，传动丝杆沿顶板的宽度方向延伸并套设有滑块，且滑块在顶板的宽度方向上可滑动地配合在限位支架上，滑块活动连接有支撑件，支撑件的另一端与侧板活动连接。本发明的液压支架顶板两侧增设了侧板，当顶板两侧煤层松动时，可及时支起侧板对煤层进行临时支护，从而确保采煤工作面正常作业，提升采煤效率。
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公开(公告)号：CN117780413A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311628151.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态监测功能的矿用四连杆液压支架，该矿用四连杆液压支架包括底座、前连杆、后连杆、顶梁、掩护梁、绝对式旋转编码器以及控制器；第一绝对式旋转编码器安装于前连杆与底座的铰接处，用于测量前连杆相对底座的转动角度；第二绝对式旋转编码器安装于掩护梁与顶梁的铰接处，用于测量顶梁相对掩护梁的转动角度；控制器与第一、二绝对式旋转编码器信号连接，并根据四连杆机构中各个部件的参数、第一绝对式旋转编码器和第二绝对式旋转编码器的测量信号确定液压支架的支护姿态。上述该液压支架能够实时检测支护姿态，便于集控中心及时掌握支架的支护状态，便于对不良姿态进行调整，为工作面内无人值守提供数据基础。
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公开(公告)号：CN115358094B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211272831.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06T19/00 , G06T17/00 , G06T15/00 , E21D23/26 , F15B19/00 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出的基于数字孪生模型的液压支架控制方法、装置及存储介质中，建立液压支架的三维模型，三维模型中包括液压支架的零部件，零部件包括零件、组件和部件；将三维模型导入到三维模型软件中，通过三维模型软件对三维模型进行渲染，得到渲染后的三维模型；将渲染后的三维模型导入物理引擎，在物理引擎中设置渲染后的三维模型中零部件的约束和/或零部件之间的约束，得到液压支架的数字孪生模型，其中零部件的约束为零部件可移动的预设阈值范围；确定数字孪生模型所处的模式，基于模式对应的参数对数字孪生模型进行控制。由此，本申请使得数字孪生模型可以实时更新并与液压支架的位姿保持同步，丰富了数字孪生模型的控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115235488A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110435807.8
申请日：2021-04-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技有限公司 , 天地科技股份有限公司
Inventor： 侯刚 , 杨斐文 , 朱时斌 , 徐成 , 马英 , 欧阳敏 , 张放 , 张德兆 , 程骏 , 刘成峰 , 李晓飞 , 王肖 , 韩会军 , 宋智鹰 , 霍舒豪 , 徐亚军 , 朱军 , 刘剑
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113534793A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110698719.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及智能化井工煤矿辅助运输领域，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；通过运用交叉知识，将磁导航运用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，实际能够落地，同时也能够满足自动驾驶高稳定性、低延时、高精度定位等要求。
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公开(公告)号：CN117536662A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311714846.7
申请日：2023-12-13
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21D23/04
Abstract: 本发明提供了一种液压支架用安装件随动升降机构及液压支架，该液压支架用安装件随动升降机构包括凸轴、摆杆和连接件，所述凸轴形成于前连杆上；所述摆杆的一端铰接于后连杆上，另一端形成第一滑道；所述连接件与所述前连杆滑动配合，所述连接件上设有滑块转轴；所述凸轴和所述滑块转轴均穿设于所述第一滑道内并能相对于所述第一滑道滑动并枢转；所述前连杆摆动时，所述摆杆能在所述凸轴的作用下拉动所述连接件沿所述前连杆的长度方向滑动移动。本发明提供的液压支架用安装件随动升降机构能实现安装件高度随液压支架的调整随动调整，可以降低工作人员的劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117468974A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311709031.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变位式液压支架，其中，顶梁具有中低支护状态和中高支护状态，处于中低支护状态的顶梁沿上下方向在下支撑位置与第一中支撑位置之间可运动地设置，处于中高支护状态的顶梁沿上下方向在第二中支撑位置与上支撑位置之间可运动地设置；立柱设于底座，立柱的上端与顶梁配合，立柱可伸缩设置以驱动顶梁在下支撑位置与第一中支撑位置之间运动以及在第二中支撑位置与下支撑位置之间运动；掩护梁的上端与顶梁铰接；长连杆组和短连杆组可替换地与底座和掩护梁铰接，以使顶梁在中低支护状态和中高支护状态之间切换。本发明的变位式液压支架能够在顶梁处于低位时提高掩护梁对顶梁的支撑效果，降低矸石与掩护梁碰撞的概率，避免掩护梁损坏。
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公开(公告)号：CN117365604A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311543839.5
申请日：2023-11-20
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大中心距液压支架及其下井运输方法，该下井运输方法包括以下步骤：控制活动侧护板沿梁主体滑动，使活动侧护板与梁主体紧密贴合；利用锁定结构将活动侧护板锁定于梁主体，使顶梁和掩护梁的宽度最小，从而使大中心距液压支架的宽度达到最小设计宽度；将大中心距液压支架装入罐笼中，通过运输副立井进行下井运输。上述下井运输方法通过改变顶梁与掩护梁的宽度以改变液压支架的运输宽度，既可使液压支架满足综采装备的配套要求，又能解决煤矿因副立井罐笼尺寸太小而出现液压支架运输下井困难的问题。
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