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公开(公告)号：CN118081319B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410325574.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种高放贮罐拆除工具头耗材自动更换装置，主要解决不同流程下工具头耗材远程自动更换的可行性和作业安全性等问题。该装置包括具有多个工具头架的U型更换台架，通过内六角圆柱头螺钉与U型更换台架的底座连接的机械手安装座，通过机械手安装座安装于U型更换台架上的工业机器人，以及设置于U型更换台架开口一侧且整体成柜的电动圆盘锯锯片更换机构、电动往复锯锯片更换机构和钻孔工具钻头更换机构。本发明采用电力为机器人提供动力，可实现高放环境中，残留物回取和贮罐拆除工具头耗材的自动更换，具有良好的耐辐照性和普适性，以及较高的工作效率。
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公开(公告)号：CN118081319A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410325574.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种高放贮罐拆除工具头耗材自动更换装置，主要解决不同流程下工具头耗材远程自动更换的可行性和作业安全性等问题。该装置包括具有多个工具头架的U型更换台架，通过内六角圆柱头螺钉与U型更换台架的底座连接的机械手安装座，通过机械手安装座安装于U型更换台架上的工业机器人，以及设置于U型更换台架开口一侧且整体成柜的电动圆盘锯锯片更换机构、电动往复锯锯片更换机构和钻孔工具钻头更换机构。本发明采用电力为机器人提供动力，可实现高放环境中，残留物回取和贮罐拆除工具头耗材的自动更换，具有良好的耐辐照性和普适性，以及较高的工作效率。
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公开(公告)号：CN119972685A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510107003.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B08B9/08
Abstract: 本发明公开了放射性贮罐清洁的技术领域，尤其涉及一种磁吸附移动载体工作装置及入罐方法，包括第一移动载体和第二移动载体，所述第一移动载体和所述第二移动载体之间通过连接机构相连接，采用分阶段移动的方法，在罐身侧壁利用第一动力小车牵引移动，在侧壁和罐底接洽处由于罐底部支架的阻挡，此时进入第二阶段，换做第二动力载体牵引到底部。此方法针对有一定曲面弧度、外部环境苛刻的贮罐，采用两车牵引入罐的方法，克服了一个移动载体在曲面上行走磁吸力减弱而掉落的问题由于大罐底部外面被支架阻挡，第一动力载体无法继续带动移动载体进入罐底，此时需要在支架人孔处利用第二动力载体牵引两车入罐，入罐后两车实现自动分离，解决了后续两车在罐底作业中互相牵制的问题。
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公开(公告)号：CN117697024A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311804200.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程操作的铠装恒温式金属切割工具，包括远程操控机器人、切割工具、铠装壳体、控温组件和对接组件，所述铠装壳体包覆安装于所述切割工具外，所述控温组件设置于所述铠装壳体内，所述铠装壳体的一端通过所述对接组件与所述远程操控机器人的驱动端连接。本发明可通过远程遥控机器人或动力机械臂载带切割工具进行操作，以适应一系列无法进行人工直接操作的恶劣环境条件和复杂工况，应用在核设施退役领域时，可以显著减少了人员在此过程中受到的辐射伤害。
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公开(公告)号：CN117984362B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410325622.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高放贮罐拆除工具头自动更换系统及使用方法，涉及涉及核设施退役技术领域。其中高放贮罐拆除工具头自动更换系统，包括工具台架和台架底座，还包括安装于工具台架上的多个用于停靠各工具头的存储工位，安装于台架底座上能携带工具头在存储工位和机械臂之间移动至工业机器人，以及安装于工具台架上的双目识别摄像机。本发明采用液压为机器人提供动力，可实现高放贮罐退役过程中，在不同流程之间工具头的远程自动更换。其具有良好的耐辐照性和普适性，以及较高的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984267A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410325555.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高放贮罐拆除装置及工艺，涉及核设施退役技术领域。其中高放贮罐拆除装置包括主机械臂，其特征在于，还包括能连接于主机械臂上的工具头，用于放置工具头的工具台架，以及能将工具头自动更换到主机械臂上的自动更换系统，通过远程控制主机械臂和相应的工具头、工具头更换台架配合，可对高放贮罐内现存物项进行远距离的安全清理和拆除，既可确保高放废液贮罐能够安全顺利地拆除，减少操作人员的受照剂量，又能进一步降低二次废物产生量。
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公开(公告)号：CN117558481A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311441401.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于大型地下贮罐放射性残留泥浆的回取装置，涉及核设施退役技术领域，包括能实现泥浆回取过程中的管线同步收放自适应收放机构，以及与自适应收放机构通过钢丝绳相连用于对泥浆进行回取的遥控回取机器人；所述遥控回取机器人包括机器人本体，在机器人本体的后端设置有后安装组件，前端安装有能对贮罐中放射性残留泥浆进行破碎的破碎机构。本发明提供的回取装置适用于大型地下贮罐高放射性水平残留泥浆的回取，既解决了封闭贮存槽罐泥浆回取中管线收放的难题，又实现了贮罐中放射性残留泥浆的自动化回取，还可对板结、死角处的泥浆进行清除和回取。
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公开(公告)号：CN119190218A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411465557.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其是一种非磁性材料表面磁吸机器人，包括，车体；磁吸机构，其设于所述车体上，能够产生磁场；驱动机构，其用于驱动车体位移；将两个非磁性材料表面磁吸机器人分别设于攀爬体两侧，通过磁吸机构产生的磁场相互吸附，本发明通过将其中一辆非磁性材料表面磁吸机器人置于放射性贮罐内，另一个非磁性材料表面磁吸机器人置于放射性贮罐外，两个非磁性材料表面磁吸机器人上的磁吸机构相互吸附，使得车体的移动轮紧贴放射性贮罐，可以实现对车体的移动，去到放射性贮罐内的不同部位。
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公开(公告)号：CN117558481B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311441401.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于大型地下贮罐放射性残留泥浆的回取装置，涉及核设施退役技术领域，包括能实现泥浆回取过程中的管线同步收放自适应收放机构，以及与自适应收放机构通过钢丝绳相连用于对泥浆进行回取的遥控回取机器人；所述遥控回取机器人包括机器人本体，在机器人本体的后端设置有后安装组件，前端安装有能对贮罐中放射性残留泥浆进行破碎的破碎机构。本发明提供的回取装置适用于大型地下贮罐高放射性水平残留泥浆的回取，既解决了封闭贮存槽罐泥浆回取中管线收放的难题，又实现了贮罐中放射性残留泥浆的自动化回取，还可对板结、死角处的泥浆进行清除和回取。
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公开(公告)号：CN117984362A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410325622.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高放贮罐拆除工具头自动更换系统及使用方法，涉及涉及核设施退役技术领域。其中高放贮罐拆除工具头自动更换系统，包括工具台架和台架底座，还包括安装于工具台架上的多个用于停靠各工具头的存储工位，安装于台架底座上能携带工具头在存储工位和机械臂之间移动至工业机器人，以及安装于工具台架上的双目识别摄像机。本发明采用液压为机器人提供动力，可实现高放贮罐退役过程中，在不同流程之间工具头的远程自动更换。其具有良好的耐辐照性和普适性，以及较高的工作效率。
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