公开(公告)号：CN116442240B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310611244.2

申请日：2023-05-26

申请人： 中山大学

发明人： 丁北辰 ,  李杰添 ,  刁琪 ,  魏亮亮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于高通滤波解耦的机器人零力控制方法及装置，方法包括：获取机械臂端部所受的合力；合力为机械臂抓握物体时机械臂端部所受的第一作用力与操作者对机械臂端部的第二作用力的合力；根据合力、机器人的质量特性系数、机器人的阻尼特性系数、机器人的弹簧特性系数以及机械臂的电机关节位置信息，计算得到待处理的输入信号；根据预先构建的双输入单输出状态空间表达式确定对待处理的输入信号的高通滤波截止频率；根据高通滤波截止频率对待处理的输入信号进行高通滤波，以消除待处理的输入信号中的第一作用力，得到第二作用力。本发明将机械臂端部所受合力解耦并得到操作者对机械臂端部的作用力，可广泛应用于机器人控制领域。

公开(公告)号：CN116442240A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310611244.2

申请日：2023-05-26

申请人： 中山大学

发明人： 丁北辰 ,  李杰添 ,  刁琪 ,  魏亮亮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于高通滤波解耦的机器人零力控制方法及装置，方法包括：获取机械臂端部所受的合力；合力为机械臂抓握物体时机械臂端部所受的第一作用力与操作者对机械臂端部的第二作用力的合力；根据合力、机器人的质量特性系数、机器人的阻尼特性系数、机器人的弹簧特性系数以及机械臂的电机关节位置信息，计算得到待处理的输入信号；根据预先构建的双输入单输出状态空间表达式确定对待处理的输入信号的高通滤波截止频率；根据高通滤波截止频率对待处理的输入信号进行高通滤波，以消除待处理的输入信号中的第一作用力，得到第二作用力。本发明将机械臂端部所受合力解耦并得到操作者对机械臂端部的作用力，可广泛应用于机器人控制领域。

公开(公告)号：CN118941904A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410981141.X

申请日：2024-07-22

申请人： 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) ,  中山大学

发明人： 冯建设 ,  孙冬柏 ,  丁北辰 ,  李杰添 ,  闫桂山 ,  张晗 ,  张宇航

IPC分类号： G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/096

摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的图像表征方法、装置及电子设备。方法包括：获取电解过程中金属样品的图像数据，计算出腐蚀部分的总面积，得到第一通道数据；测量试验金属的电化学阻抗谱，计算出腐蚀金属的电流密度，得到第二通道数据；获取测量出试验金属电化学腐蚀试验过程中的声谱图，将声谱图转换为第三通道数据；进行等额取样，得到RGB色彩空间数值；将三个通道数据融合成RGB单个像素点，然后进行像素点堆叠组成金属抗腐蚀渐变图；训练得到分类模型，完成对金属抗腐蚀性能进行预分类。本发明能够实现对实验金属样品的预分类，减少不必要重复实验劳动，提高金属样品抗腐蚀实验表征的效率，可广泛应用于图像处理技术领域。

公开(公告)号：CN118917054A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410930149.3

申请日：2024-07-11

申请人： 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) ,  中山大学

发明人： 闫桂山 ,  孙冬柏 ,  丁北辰 ,  冯建设 ,  李杰添 ,  张晗 ,  张宇航

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本申请公开了一种金属样品制备参数的设计方法、装置、设备及存储介质，涉及金属制备技术领域，方法包括：根据目标性能参数确定所需的各种候选金属粉末；根据各种候选金属粉末确定待制备的金属样品的组分和配比；根据组分和配比计算出各种目标金属粉末通入混合器内部的先后时间、间隔时间以及混合加工时间；各种目标金属粉末通入混合器混合加工后得到第一金属胚；根据组分和配比计算出对第一金属胚进行多阶段压制所需的施加压力，及对金属胚进行多阶段烧结所需的烧结温度与烧结时间；经过多阶段压制和多阶段烧结后得到第二金属胚；根据组分和配比确定第二金属胚在多个冷却阶段的冷却参数，得到金属样品，可提高金属样品致密性和力学性能。