公开(公告)号：CN117465695A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311434117.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张烽 ,  陈海鹏 ,  吴胜宝 ,  张柳 ,  任宽 ,  刁萌

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种运载器入轨控制方法及系统，针对制导回路与姿态回路，分别构建等价二阶误差动力学模型，充分利用二阶全驱系统理论对系统设计自由度的完整刻画能力，综合考虑动态性能、控制约束、干扰抑制等多任务需求，并将迭代思想引入分立设计框架，实现制导与姿态双回路控制增益混合快速优化设计，有效提升整体设计效率，并能够从本质上释放设计余量，提升入轨控制精度与性能，同时本发明实现制导回路反馈增益优化设计与姿态指令求解，从本质上提升入轨控制性能与鲁棒性，并实现姿态回路控制设计，从本质上确保跟踪性能，大幅降低传统双回路增益分离设计的保守性。

公开(公告)号：CN116499318A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211074703.X

申请日：2022-08-31

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张烽 ,  刁萌 ,  张柳 ,  胡冬生 ,  汪小卫 ,  吴胜宝 ,  祁振强 ,  王小锭 ,  任宽 ,  张雪梅 ,  李一帆 ,  矫慧 ,  孟元军 ,  刘煜东

IPC: F42B15/01

Abstract: 一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置，包括以下步骤及相应模块：(1)获取助推飞行段的期望轨迹，设置相关参数；(2)若当前时刻是否到达助推段最大飞行时间，则控制过程结束；否则进入步骤(3)；(3)获取当前时刻运载火箭气动参数、箭体参数、振动参数；(4)计算当前时刻运载火箭受到的气动升力、侧向力、阻力、弹性振动干扰观测矢量、发动机控制推力、指令姿态角、指令角速度矢量、控制力矩矢量；(5)计算下一时刻的伪速度矢量观测值、干扰角加速度观测值、弹性振动干扰观测过程变量、角速度观测矢量；(6)输出当前时刻发动机控制推力和控制力矩矢量，用于实施控制，然后返回步骤(2)。

公开(公告)号：CN114280932A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111530481.3

申请日：2021-12-14

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张烽 ,  张柳 ,  汪小卫 ,  吴胜宝 ,  高朝辉 ,  李扬 ,  刘丙利 ,  唐琼 ,  胡冬生 ,  王书廷 ,  张雪梅 ,  任宽 ,  童科伟 ,  刁萌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了考虑伺服机构动态特性的运载器位姿一体化控制方法，首先获取任务参数、运载器总体参数及执行机构配置矩阵、伺服系统动力学参数以及当前时刻运载器状态参数，在不满足入轨要求时获取当前时刻伺服系统状态参数，依次计算发动机控制推力和指令姿态角、滤波指令姿态角及角速度，后在判断姿态运动耦合矩阵不奇异时对矩阵修正，继续计算当前时刻伺服作动器指令位移、伺服作动器滤波指令位移及速度、伺服作动器液压缸指令负载压力、伺服作动器液压缸的滤波指令负载压力等，最后输出控制电压矢量和推力矢量。本发明通过系统运载器“伺服‑姿态‑位置”耦合动力学，在反步设计框架下，结合滤波设计技术，有效补偿了姿控时延对位置控制的影响。

公开(公告)号：CN114280932B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202111530481.3

申请日：2021-12-14

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张烽 ,  张柳 ,  汪小卫 ,  吴胜宝 ,  高朝辉 ,  李扬 ,  刘丙利 ,  唐琼 ,  胡冬生 ,  王书廷 ,  张雪梅 ,  任宽 ,  童科伟 ,  刁萌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了考虑伺服机构动态特性的运载器位姿一体化控制方法，首先获取任务参数、运载器总体参数及执行机构配置矩阵、伺服系统动力学参数以及当前时刻运载器状态参数，在不满足入轨要求时获取当前时刻伺服系统状态参数，依次计算发动机控制推力和指令姿态角、滤波指令姿态角及角速度，后在判断姿态运动耦合矩阵不奇异时对矩阵修正，继续计算当前时刻伺服作动器指令位移、伺服作动器滤波指令位移及速度、伺服作动器液压缸指令负载压力、伺服作动器液压缸的滤波指令负载压力等，最后输出控制电压矢量和推力矢量。本发明通过系统运载器“伺服‑姿态‑位置”耦合动力学，在反步设计框架下，结合滤波设计技术，有效补偿了姿控时延对位置控制的影响。