公开(公告)号：CN116700300A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310788763.6

申请日：2023-06-30

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 刘琼霄 ,  李磊鑫 ,  郑立捷

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种多AUV分布式集群的鲁棒自适应一致性控制方法，包括：建立多AUV集群系统中虚拟领导者和跟随者组成的运动数学模型，并改写为适合一致性控制协议设计的标准二阶系统；确定多AUV集群系统的通信拓扑结构；计算每个AUV的一致性误差和滤波一致性误差；构造鲁棒神经阻尼项，根据鲁棒神经阻尼项、自适应控制增益设计分布式一致性控制协议；设计鲁棒阻尼项的自适应参数的自适应律，以及时变控制增益的自适应律；调整一致性控制协议、自适应律的涉及的参数，将其运用到多AUV集群一致性控制中。本发明能够在AUV模型存在任意非线性模型不确定项和未知领导者动力学的情况下实现渐进一致性控制，可拓展至多AUV集群的编队控制、包含控制和协同目标跟踪。

公开(公告)号：CN103085952B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310037467.9

申请日：2013-01-31

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 郭彬 ,  祝海勇 ,  郑立捷 ,  邓志纯 ,  赵蕊

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明提供了一种无人水下航行器，包括耐压壳、以及设置在该耐压壳两端的航行器艏部和航行器艉部，所述耐压壳内设有用于控制控制液体进出数量的液体控制系统，其特征在于：所述航行器艏部与耐压壳之间、所述航行器艉部与耐压壳之间分别紧密连接一个调节舱，所述调节舱内设有将所述调节舱分成控制液体存储腔和排水腔的活塞，所述活塞受所述液体控制系统控制在所述调节舱内往复运动，所述排水腔上设有与外部连通的透水孔。它结构简单便于布置，调节能力巨大，还能调节纵倾姿态。

公开(公告)号：CN103085952A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310037467.9

申请日：2013-01-31

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 郭彬 ,  祝海勇 ,  郑立捷 ,  邓志纯 ,  赵蕊

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明提供了一种无人水下航行器，包括耐压壳、以及设置在该耐压壳两端的航行器艏部和航行器艉部，所述耐压壳内设有用于控制控制液体进出数量的液体控制系统，其特征在于：所述航行器艏部与耐压壳之间、所述航行器艉部与耐压壳之间分别紧密连接一个调节舱，所述调节舱内设有将所述调节舱分成控制液体存储腔和排水腔的活塞，所述活塞受所述液体控制系统控制在所述调节舱内往复运动，所述排水腔上设有与外部连通的透水孔。它结构简单便于布置，调节能力巨大，还能调节纵倾姿态。

公开(公告)号：CN202807052U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220483269.6

申请日：2012-09-21

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 杜昭晖 ,  祝海勇 ,  王海刚 ,  郑立捷 ,  叶冀萍

IPC: B63B35/16

Abstract: 本实用新型涉及一种用于拖网渔船具有检测功能的滑车，用于测量捕捞设备曳纲的拉力及行程。包括有壳体，壳体的上端与万向接头相联，壳体内安设有主滑轮和辅助轮，其特征在于所述的主滑轮销轴上设置测力传感器，所述的辅助轮上设置有行程编码器。本实用新型的有益效果在于：1、通过设置测力传感器和行程编码器能方便的测量曳纲滑车的拖曳拉力和行程，这样增加了曳纲滑车的功能，给科考、试验等带来了方便；2、止动装置可以在紧急情况下控制滑车停止运行；3、设置支承柱销于壳体内内，提高了壳体的强度，从而增大曳纲滑车负载能力。

公开(公告)号：CN202896838U

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201220575572.9

申请日：2012-11-02

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 杜昭晖 ,  祝海勇 ,  郑立捷 ,  刘成岗 ,  向剑平 ,  王海刚 ,  赵蕊

IPC: B63B35/14

Abstract: 本实用新型涉及一种能自动启闭的液压艉滑道门装置，包括滑道门（1）和设置在船艉的门洞，所述滑道门（1）铰接在所述船艉内部的侧壁（2）上，所述滑道门装置还包括液压缸（3），所述液压缸（3）的两端分别铰接在所述船艉内部的侧壁（2）和所述滑道门（1）上。本实用新型能自动启闭的液压艉滑道门装置的结构简单、安装方便，占用的体积小，结构紧凑，节省空间。