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公开(公告)号：CN118823224A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311074168.2
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国移动通信有限公司研究院 , 东南大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于视觉和雷达的点云融合方法、装置、设备及存储介质，应用于视频技术领域，其中，方法包括：获取RGBD相机的初始视觉点云，以及激光雷达的初始雷达点云；基于遗传算法改进的Kmeans进行第一预处理，得到目标视觉点云，以及基于蚁群算法进行第二预处理，得到目标雷达点云；基于FPFH，对目标视觉点云和目标雷达点云进行配准，得到融合点云。本申请避免了三维信息丢失、克服单一传感器存在的准确性低、鲁棒性差的问题，同时，考虑了不同点云的空间特征，使得融合后的融合点云充分集合视觉点云和雷达点云的优势，进一步提高了基于该融合点云进行三维测量和模型重建的精度。
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公开(公告)号：CN116823895B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310745655.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。
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公开(公告)号：CN119268572A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411575905.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统，通过Mono‑PMD系统向镜面物体表面投射带有固定相移的条纹图案，利用相机捕捉镜面区域的条纹变形，获取表面相对高度信息；引入触觉传感器，直接测量关键点的绝对高度，克服Mono‑PMD只能提供相对高度，存在高度与梯度的二义性问题；然后基于触觉传感器获取的高度数据，使用多项式拟合方法，将视觉测量的相对高度与触觉检测的绝对高度相结合，最终实现对整个镜面物体的三维形貌重建。本方明方法有效解决了高度与梯度二义性的问题，还通过多项式拟合提高三维重建的精度和效率。
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公开(公告)号：CN113012516B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN110371865A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910630530.7
申请日：2019-07-12
Applicant: 东南大学
Inventor： 谢雨臻
Abstract: 本发明公开了一种吊装弧形壳体用的专用设备，包括车体，所述车体下方设有滚轮，车体上设置吊架平台，吊架平台上竖直固定纵向套筒，所述纵向套筒内设置有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆连接横向套筒，横向套筒内设置有平移气缸，平移气缸的伸缩杆连接框架，所述框架呈折弯型，在两个不同的方向上分别连接有伸缩爪，伸缩爪内设置有气缸，在伸缩爪外设置吸盘组，吸盘组通过管路与气源泵站相连，使用时利用吸盘组直接吸附在圆弧形壳体工件的外壁上，不仅搬运、安装时比较方便，而且由于吸盘组能够随着伸缩爪做直线运动，可以对多种不同规格的圆弧形壳体进行操作，降低了工人的劳动强度，消除了不安全隐患，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114333490A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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公开(公告)号：CN114241854A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570206.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明公开一种模拟月面驾驶的模拟驾驶系统及方法，包括月面驾驶模块、力反馈计算模块、激光雷达建图模块、路径规划模块、视景反馈模块。月面驾驶模块用于操作人员使用手柄或键盘等装置控制月球车在月面上的行驶作业。力反馈计算模块可以根据月面环境，通过串口输出相关数据，控制力反馈手柄产生合适大小的反馈力。激光雷达建图模块通过虚拟的激光雷达传感器扫描月球车周边地形，并建图再现周边环境。路径规划模块在激光雷达建图模块再现的地形的基础上，为操作人员提供导航功能。视景反馈模块用于操作人员观察月面环境、车辆姿态、驾驶信息、导航指引。本发明能够使操作人员感受月球环境，熟悉驾驶操作，用于航天员在地面上进行月球车驾驶训练。
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公开(公告)号：CN113012516A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN109978942A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910244116.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种检测离散点轴对称性的方法，能够准确判断离散点对称性并给出对称轴。本发明包括如下步骤：（1）对N个原始点做镜像，生成其镜像点序列；（2）依据临近关系建立原始点的临近点特征表达式，依据特征表达式寻找原始点对应镜像点；（3）遍历所有原始点与离散点的组合，采用RANSAC算法求取最优匹配关系；（4）如果最优匹配关系中，在特定阈值内不存在外点，则认为上述离散点是轴对称的。本发明基于离散点对称性检测及RANSAC算法，有助于降低空间分析的规模。
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公开(公告)号：CN114333490B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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