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公开(公告)号：CN118823224A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311074168.2
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国移动通信有限公司研究院 , 东南大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于视觉和雷达的点云融合方法、装置、设备及存储介质，应用于视频技术领域，其中，方法包括：获取RGBD相机的初始视觉点云，以及激光雷达的初始雷达点云；基于遗传算法改进的Kmeans进行第一预处理，得到目标视觉点云，以及基于蚁群算法进行第二预处理，得到目标雷达点云；基于FPFH，对目标视觉点云和目标雷达点云进行配准，得到融合点云。本申请避免了三维信息丢失、克服单一传感器存在的准确性低、鲁棒性差的问题，同时，考虑了不同点云的空间特征，使得融合后的融合点云充分集合视觉点云和雷达点云的优势，进一步提高了基于该融合点云进行三维测量和模型重建的精度。
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公开(公告)号：CN116823895A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310745655.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。
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公开(公告)号：CN119268572A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411575905.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统，通过Mono‑PMD系统向镜面物体表面投射带有固定相移的条纹图案，利用相机捕捉镜面区域的条纹变形，获取表面相对高度信息；引入触觉传感器，直接测量关键点的绝对高度，克服Mono‑PMD只能提供相对高度，存在高度与梯度的二义性问题；然后基于触觉传感器获取的高度数据，使用多项式拟合方法，将视觉测量的相对高度与触觉检测的绝对高度相结合，最终实现对整个镜面物体的三维形貌重建。本方明方法有效解决了高度与梯度二义性的问题，还通过多项式拟合提高三维重建的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116823895B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310745655.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。
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