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公开(公告)号：CN109187637B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810858243.7
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 天津中科智能技术研究院有限公司 , 中科智信达(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明属于红外测量技术领域，具体提供一种基于红外热像仪的工件缺陷测量方法和系统。本发明旨在解决现有的红外热像仪在工业应用中测量精度差的问题。为此，本发明的测量方法主要包括以下步骤：使红外热像仪获取第一标定块的第一图像；根据所述第一图像获取红外热像仪坐标系和第一标定块坐标系之间的第一映射关系；获取第一标定块坐标系和工件坐标系之间的第三映射关系；根据所述第一映射关系和第三映射关系获取所述红外热像仪坐标系和工件坐标系之间的第二映射关系；使所述红外热像仪遍历所述工件，检测并测量所述工件上的缺陷。因此，本发明的测量方法能够使红外热像仪精准地定位工件上缺陷的位置，并对工件上缺陷的尺寸进行准确地测量。
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公开(公告)号：CN109187637A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810858243.7
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 天津中科智能技术研究院有限公司 , 中科智信达(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明属于红外测量技术领域，具体提供一种基于红外热像仪的工件缺陷测量方法和系统。本发明旨在解决现有的红外热像仪在工业应用中测量精度差的问题。为此，本发明的测量方法主要包括以下步骤：使红外热像仪获取第一标定块的第一图像；根据所述第一图像获取红外热像仪坐标系和第一标定块坐标系之间的第一映射关系；获取第一标定块坐标系和工件坐标系之间的第三映射关系；根据所述第一映射关系和第三映射关系获取所述红外热像仪坐标系和工件坐标系之间的第二映射关系；使所述红外热像仪遍历所述工件，检测并测量所述工件上的缺陷。因此，本发明的测量方法能够使红外热像仪精准地定位工件上缺陷的位置，并对工件上缺陷的尺寸进行准确地测量。
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公开(公告)号：CN110866934B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201910973192.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于规范性编码的复杂点云分割方法及系统，所述方法包括：接收输入模板点云并进行标准化处理，获得预定格式的结构数据，结构数据包括模板点云整体结构数据及其各组成模块结构数据；根据目标点云模板，构建滑窗并在待分割点云中初步检测是否存在目标物体；判断滑窗内的点云数据是否与目标模板相符，判断是否为目标点云；对已检测到的目标点云，对目标点云进行标记后通过减小滑窗的移动距离进行优化匹配，获得最终的目标位置；根据模板点云各组成模块结构数据，调整滑窗大小，在目标点云中搜索模板点云各组成模块并标注。该方法可以高效地分割出点云，分割准确度高，且方法简单易实施。
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公开(公告)号：CN110992259A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910973196.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于2D-3D弱特征3D邻域概率匹配的RGB-D点云拼接方法及系统，所述方法主要包括如下步骤：计算点云对应的RGB图像的弱特征点，计算弱特征点的2D-3D描述子，基于2D-3D描述子进行特征匹配，得到初始匹配点对；根据3D邻域概率法筛选匹配点对；以及点云拼接等步骤。该方案具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。
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公开(公告)号：CN110866934A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910973192.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于规范性编码的复杂点云分割方法及系统，所述方法包括：接收输入模板点云并进行标准化处理，获得预定格式的结构数据，结构数据包括模板点云整体结构数据及其各组成模块结构数据；根据目标点云模板，构建滑窗并在待分割点云中初步检测是否存在目标物体；判断滑窗内的点云数据是否与目标模板相符，判断是否为目标点云；对已检测到的目标点云，对目标点云进行标记后通过减小滑窗的移动距离进行优化匹配，获得最终的目标位置；根据模板点云各组成模块结构数据，调整滑窗大小，在目标点云中搜索模板点云各组成模块并标注。该方法可以高效地分割出点云，分割准确度高，且方法简单易实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110992274B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911098448.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及一种复杂曲面点云强噪音去除方法及系统，所述去除方法包括：获取待处理点云Ω，所述待处理点云Ω由N+1个原始空间点组成；对各所述原始空间点进行平移变换，得到平移点云Ω’；对所述平移点云Ω’进行旋转变换，得到旋转点云Φ；对所述旋转点云Φ进行坐标变更变换，得到系数点云Я；对所述系数点云Я进行旋转平移变换，得到去噪结果点云F。本发明通过对处理点云依次进行平移变换、旋转变换、坐标变更变换及旋转平移变换，即可得到去噪结果点云，整个过程可不依赖人工设定参数，排除人为的干扰，提高去噪精度，从而实现在较大的范围内有效去除复杂连续曲面点云中强噪音。
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公开(公告)号：CN110992258A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910973184.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于弱色差信息的高精度RGB-D点云拼接方法和系统，所述方法包括：采用粗匹配方法计算两个待拼接点云的位姿关系矩阵；基于弱色差信息进行点云匹配，计算点云的新的位姿关系矩阵；基于所述新的位姿关系矩阵进行点云拼接。该方法可以实现在粗配准误差小于5度的情况下的点云精配准，具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。
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公开(公告)号：CN110910463A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910973193.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种全视角点云数据定长有序化编码方法、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取点云并归一化处理；构建包含多个坐标系的规范坐标系集；基于所述规范坐标系集，对所述点云进行重编码，计算并记录获得的交点数据，得到定长有序的三维结构数据；将所述三维数据转化为定长有序的一维结构数据。该方法可以将具有任意数量点的点云数据编码为定长结构的点云数据，具有速度快，方法简单易实施，编码后数据易于后续处理等优点。
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公开(公告)号：CN111179337B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811244687.8
申请日：2018-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种空间直线朝向测量方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取原始图像，提取原始图像中的直线，计算直线置信度，将各条直线进行非线性变换得到各条直线在变换图像平面中的曲线轨迹，根据直线置信度对各条曲线轨迹经过的像素点的像素值进行更新得到更新后的变换图像，对更新后的变换图像进行卷积运算得到卷积图像，从卷积图像中筛选出像素值满足交点条件的像素点的卷积图像坐标，作为目标卷积坐标，根据卷积图像坐标与原始图像的原始图像坐标的对应关系，计算得到目标卷积坐标对应的原始图像坐标，将目标卷积坐标对应的原始图像坐标作为消失点坐标，根据各个消失点坐
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公开(公告)号：CN110910463B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910973193.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种全视角点云数据定长有序化编码方法、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取点云并归一化处理；构建包含多个坐标系的规范坐标系集；基于所述规范坐标系集，对所述点云进行重编码，计算并记录获得的交点数据，得到定长有序的三维结构数据；将所述三维数据转化为定长有序的一维结构数据。该方法可以将具有任意数量点的点云数据编码为定长结构的点云数据，具有速度快，方法简单易实施，编码后数据易于后续处理等优点。
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