公开(公告)号：CN106005337A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610618146.1

申请日：2016-07-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 喻俊志 ,  张程 ,  刘金存 ,  吴正兴

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H25/42

CPC classification number: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H25/42 ,  B63H2025/425

Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼，包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括：主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括：第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动，以及第一关节和第二关节的位置配合关系，实现机器鱼高速游动特性。另外，通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。

公开(公告)号：CN104554681A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410838407.1

申请日：2014-12-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏宗帅 ,  喻俊志 ,  张程 ,  谭民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种机器海豚的运动控制方法，包括：加速阶段、上浮阶段、出水阶段、飞行阶段、入水阶段共5个阶段，其中加速阶段采用攻角算法，将尾鳍的攻角控制在最佳的角度，最大化推进力，从而使机器海豚达到最高游速；在其余4个阶段，通过调整每个过程中机器海豚的姿态、速度、方向等参数使机器海豚达到最大的跃出水面的高度。本发明的方法可以使机器海豚达到每秒数倍体长的高速度，比现有速度大幅度提升，从而首次完成了仿生机构推进下的机器海豚跃出水面的动作。

公开(公告)号：CN104554681B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410838407.1

申请日：2014-12-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏宗帅 ,  喻俊志 ,  吴正兴 ,  张程 ,  谭民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种机器海豚的运动控制方法，包括：加速阶段、上浮阶段、出水阶段、飞行阶段、入水阶段共5个阶段，其中加速阶段采用攻角算法，将尾鳍的攻角控制在最佳的角度，最大化推进力，从而使机器海豚达到最高游速；在其余4个阶段，通过调整每个过程中机器海豚的姿态、速度、方向等参数使机器海豚达到最大的跃出水面的高度。本发明的方法可以使机器海豚达到每秒数倍体长的高速度，比现有速度大幅度提升，从而首次完成了仿生机构推进下的机器海豚跃出水面的动作。

公开(公告)号：CN106005337B

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201610618146.1

申请日：2016-07-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 喻俊志 ,  张程 ,  刘金存 ,  吴正兴 ,  任亮

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H25/42

Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼，包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括：主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括：第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动，以及第一关节和第二关节的位置配合关系，实现机器鱼高速游动特性。另外，通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。