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公开(公告)号：CN108974964B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810996805.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种集装箱货物智能装卸装置，包括机架，机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，轨道输送机构包括相垂直的第一输送轨道和第二输送轨道；抓取机构包括抓取安装架、成像探头和两组真空吸盘，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物；翻转归正机构包括安装支架、第一液压缸、归正电机和工业相机；码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，主体支架固定在机架上；托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，码垛夹爪将夹取的货物放入码垛轨道上的托架上进行码垛。本发明相比现有技术具有以下优点：能实现对集装箱中的货物自动进行智能识别、快速装卸、翻转归正、码垛。
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公开(公告)号：CN109367617A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811178587.X
申请日：2018-10-10
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法，其步骤包括：首先转向电机带动内轮组转向后，实时采集当前内轮组转角并根据内外转向角约束关系式得到外轮组转角，然后根据内外轮组转角得到更新后的瞬时圆心，最后根据更新后的瞬时圆心和内外轮速度约束关系得到内外轮组转弯速度，从而实现四驱机器人的自动转向。本发明能使农业四驱机器人在运行时的转弯半径小、圆心距偏离程度小、动力大、结构紧凑，从而使其运动更加协调稳定，并提高对外界环境的适应力。
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公开(公告)号：CN110025454A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910406304.0
申请日：2019-05-16
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种配重式下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域，包括用于支撑固定的底座模块及独立工作的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，髋关节模块和膝关节模块中分别设置用于平衡重力的髋关节配重连杆、髋关节配重弹簧和膝关节配重弹簧。本发明的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，能分别实现髋关节、膝关节和踝关节的康复训练，利于针对性地实现患者的康复治疗；髋关节模块和膝关节模块具有重力平衡功能，能够平衡机器人连杆自重所产生的负载，降低了配设电机的转矩要求，减轻了机器人自重且提高了机器人关节的负载能力。结构简单、布局紧凑、成本低廉、操作方便快捷，易于推广，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN108972564B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201811099179.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种码垛机器人控制系统，属于机器人智能控制技术领域，包括控制器、显示终端、传感器组、摄像头、电磁阀组、信号调理电路、报警器；传感器组包括触觉传感器，压力传感器，重量传感器，电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀用于控制机械夹的松合；触觉传感器用于检测码垛箱体轮廓，重量传感器用于测定码垛箱体重量，压力传感器用于检测机械夹异常抓取检测；摄像头用于回传图像。本发明通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。
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公开(公告)号：CN114227662A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111539319.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器，其包括：驱动电机、一对自感知扭线、一对呈V形的自适应调节机构、电阻分析仪和负载。本发明将带有电阻自感知功能的柔性扭线应用在驱动器上：当扭线发生缠绕时，内部导电网络结构发生变化导致扭线电阻的变化，通过测量扭线的电阻推算扭线的收缩程度，实现扭线驱动器的位置自感知功能；同时，当负载连接到扭线驱动器上时，控制扭线间距的自适应调节机构发生变形，相应地调节扭线间距，从而改变扭线驱动器系统的传动比，增强了扭线驱动器的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112876598A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110240610.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: C08F220/06 , C08F220/56 , C08F220/54 , C08F2/44 , C08K9/06 , C08K3/22
Abstract: 本发明公开了一种多响应且各向异性的磁性水凝胶的制备方法，是将表面修饰后的磁性颗粒加入到聚合物基体中，并通过外加磁场使磁性颗粒在基体中呈链状分布，从而获得目标产物。本发明所制备的磁性水凝胶具有各向异性结构，机械性能优异、稳定性好，且具有多响应性(溶胀、变刚度、压阻效应)，在诸多领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117840978A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410031386.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种用于自感知扭线驱动器的复合扭线，该复合扭线由柔性外管、填充在柔性外管中的导电复合材料以及沿长度方向插入在柔性外管中的大马力绝缘线组成。本发明提供的复合扭线可用于替代各种结构类型的扭线驱动器中的传统扭线，使用该复合扭线的扭线驱动器在没有外部传感器的添加下，也可实时获取收缩信号，实现对行程量紧凑的闭环控制，大大简化了扭线驱动器的结构，降低了成本；同时该复合扭线不影响扭线驱动器自身的机械性能，比如大负载、大行程以及固有柔性。
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公开(公告)号：CN117532638A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311736776.5
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多自由度、多功能软体气动抓手，包括主空腔单元、副空腔单元、负压吸附单元和辅助抓手单元，主空腔单元、副空腔单元和负压吸附单元从上往下依次排布；主空腔单元包括主基体，主基体上设有至少两个主空腔组，每个主空腔组包括多个相连通的主空腔；副空腔单元包括副基体，副基体上设有至少两个副空腔组，每个副空腔组包括多个相连通的副空腔；负压吸附单元包括底部设置多个负压吸盘的负压基体；辅助抓手单元包括两个辅助抓手，每个辅助抓手上设有多个相连通的辅助空腔。本发明相比现有技术具有以下优点：可以根据被抓取物体的形状、尺寸自主调节抓手的变形形状以及自主选择抓取模式，达到多尺寸、多形状物体柔顺夹持的目的。
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公开(公告)号：CN112876598B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110240610.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: C08F220/06 , C08F220/56 , C08F220/54 , C08F2/44 , C08K9/06 , C08K3/22
Abstract: 本发明公开了一种多响应且各向异性的磁性水凝胶的制备方法，是将表面修饰后的磁性颗粒加入到聚合物基体中，并通过外加磁场使磁性颗粒在基体中呈链状分布，从而获得目标产物。本发明所制备的磁性水凝胶具有各向异性结构，机械性能优异、稳定性好，且具有多响应性(溶胀、变刚度、压阻效应)，在诸多领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108972564A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811099179.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种码垛机器人控制系统，属于机器人智能控制技术领域，包括控制器、显示终端、传感器组、摄像头、电磁阀组、信号调理电路、报警器；传感器组包括触觉传感器，压力传感器，重量传感器，电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀用于控制机械夹的松合；触觉传感器用于检测码垛箱体轮廓，重量传感器用于测定码垛箱体重量，压力传感器用于检测机械夹异常抓取检测；摄像头用于回传图像。本发明通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。
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