公开(公告)号：CN106597470A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611195025.7

申请日：2016-12-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李昕 ,  吕婧 ,  王坚 ,  李增科 ,  张爱娟 ,  赵智博

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4817

Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。

公开(公告)号：CN106597470B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201611195025.7

申请日：2016-12-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李昕 ,  吕婧 ,  王坚 ,  李增科 ,  张爱娟 ,  赵智博

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。