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公开(公告)号：CN114991236B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210755592.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机智能控制系统及工作装置轨迹规划控制方法，包括：倾角传感器，所述倾角传感器用于实时监测挖掘机臂梁倾角；惯导传感器，所述惯导传感器用于实时监测车身回转角度；上位机控制器，所述上位机控制器与所述倾角传感器、惯导传感器连接，上位机控制器接收传感器的检测信号，计算挖掘机实时位姿与各执行器位置，上位机控制器对输入挖掘参数进行轨迹规划，并将其转换为挖掘机对应执行器各自目标运动轨迹；挖掘机内部控制器，所述挖掘机内部控制器与所述上位机控制器连接，上位机控制器根据各执行器规划目标运动轨迹与实际位置，计算控制参数并输出给挖掘机内部控制器。本发明对原有挖掘机控制系统改动小，有利于批量化改装、生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114991236A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210755592.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机智能控制系统及工作装置轨迹规划控制方法，包括：倾角传感器，所述倾角传感器用于实时监测挖掘机臂梁倾角；惯导传感器，所述惯导传感器用于实时监测车身回转角度；上位机控制器，所述上位机控制器与所述倾角传感器、惯导传感器连接，上位机控制器接收传感器的检测信号，计算挖掘机实时位姿与各执行器位置，上位机控制器对输入挖掘参数进行轨迹规划，并将其转换为挖掘机对应执行器各自目标运动轨迹；挖掘机内部控制器，所述挖掘机内部控制器与所述上位机控制器连接，上位机控制器根据各执行器规划目标运动轨迹与实际位置，计算控制参数并输出给挖掘机内部控制器。本发明对原有挖掘机控制系统改动小，有利于批量化改装、生产。
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公开(公告)号：CN108397447B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201711444570.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B21/08 , F15B11/024 , F15B11/042 , F15B11/08 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种阀‑泵联合多模式液压控制系统及其控制方法，所述多模式液压系统包括泵控马达主回路、阀控支路、模式切换单元和控制单元，所述阀控支路通过模式切换单元与泵控马达主回路并联；控制器设置两层控制策略，第一层是模式选择策略，通过控制模式切换单元，使系统处于阀控、泵控、阀‑泵联合控制多种工作模式，第二层是流量控制策略，一路控制比例变量泵的排量，以调节泵控的流量，另一路控制比例换向阀的开口，以调节阀控的流量，最终通过闭环控制液压马达的转速。本发明可用于具有明显调速过程的液压动力装置，如液压提升机、工程机械转台等，在不同的调速阶段采用不同的工作模式，以提高系统的综合调速性能。
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公开(公告)号：CN115012468A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210754427.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机自动作业控制系统、方法及挖掘机，该系统包括参数获取模块、控制模块和挖掘机控制器；参数获取模块，用于实时获取控制挖掘机自动作业的参数信息；控制模块，用于根据参数获取模块获取的参数信息，计算出用于控制挖掘机作业的控制量，并发送至挖掘机控制器；挖掘机控制器，用于根据控制模块发送的控制量控制挖掘机，使挖掘机进行自动作业。本发明根据挖掘机目标点、实时姿态反馈以及负载反馈，向挖掘机控制器发送控制指令，对挖掘机进行精确控制。本发明实现了挖掘机的实时姿态、负载测量以及挖掘机作业的自动作业控制，有利于挖掘机无人化作业。
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公开(公告)号：CN102242741A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201110177312.6
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 一种直控式电液控制开关阀组，主要由安装在同一阀体上的充液阀、循环阀和排液阀组成，充液阀和循环阀出液口相通，循环阀和排液阀进液口相通。充液阀和循环阀为常闭式，进液口和复位弹簧所在腔相通，关闭时靠弹簧力和液压力共同压紧阀芯，电液先导阀得电后高压控制液推动活塞将主阀芯顶开；排液阀为常开式，靠复位弹簧和工作液压力使阀芯保持常开，先导阀得电后高压控制液推动活塞将阀芯压紧。本发明对工作介质无最小开启压力限制，工作过程中弹簧仅需克服摩擦力，承受切应力小；且压紧力大，密封效果好；控制液和工作液相分离，对工作介质适应性强。
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公开(公告)号：CN108397447A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711444570.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B21/08 , F15B11/024 , F15B11/042 , F15B11/08 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种阀-泵联合多模式液压控制系统及其控制方法，所述多模式液压系统包括泵控马达主回路、阀控支路、模式切换单元和控制单元，所述阀控支路通过模式切换单元与泵控马达主回路并联；控制器设置两层控制策略，第一层是模式选择策略，通过控制模式切换单元，使系统处于阀控、泵控、阀-泵联合控制多种工作模式，第二层是流量控制策略，一路控制比例变量泵的排量，以调节泵控的流量，另一路控制比例换向阀的开口，以调节阀控的流量，最终通过闭环控制液压马达的转速。本发明可用于具有明显调速过程的液压动力装置，如液压提升机、工程机械转台等，在不同的调速阶段采用不同的工作模式，以提高系统的综合调速性能。
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