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公开(公告)号：CN105758561B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610208284.2
申请日：2016-04-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01L1/02
Abstract: 一种基于可视化均布水压致裂地应力测量装置及方法，属于基地应力测量装置及方法。步骤：1、选取测试地应力围岩；2、施工钻孔，使用相关钻机对煤岩体施工钻孔；3、设备安装，使用液压提升装置将水压致裂及监测装置抬升到围岩地应力测试段并固定；4、注液加压使用隔爆高压泵通过增压软管对套环软管进行注水加压，实现间接水压致裂测地应力，打开压力传感器和拍摄仪，监测应力变化及围岩变形；5、关泵，当套环软管持续对围岩加压直至围岩裂隙完全开裂关闭高压泵；6、卸压，当地应力测试段内的压力趋于平稳时，解除本次测试段内的压力；7、重复上述4、5、6三个步骤3‑5次，取得应力参量，判断岩石的破裂和裂缝的延伸状态，并处理数据。
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公开(公告)号：CN105758561A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610208284.2
申请日：2016-04-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01L1/02
CPC classification number: G01L1/02
Abstract: 一种基于可视化均布水压致裂地应力测量装置及方法，属于基地应力测量装置及方法。步骤：1、选取测试地应力围岩；2、施工钻孔，使用相关钻机对煤岩体施工钻孔；3、设备安装，使用液压提升装置将水压致裂及监测装置抬升到围岩地应力测试段并固定；4、注液加压使用隔爆高压泵通过增压软管对套环软管进行注水加压，实现间接水压致裂测地应力，打开压力传感器和拍摄仪，监测应力变化及围岩变形；5、关泵，当套环软管持续对围岩加压直至围岩裂隙完全开裂关闭高压泵；6、卸压，当地应力测试段内的压力趋于平稳时，解除本次测试段内的压力；7、重复上述4、5、6三个步骤3?5次，取得应力参量，判断岩石的破裂和裂缝的延伸状态，并处理数据。
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公开(公告)号：CN103338244A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310250072.7
申请日：2013-06-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用环境探测机器人远程控制终端，该机器人远程控制终端设有一个隔爆壳，隔爆壳的上部设有本安外壳及隔爆上盖，隔爆上盖上固定有液晶显示屏，本安外壳的上部设有本安对讲系统及本安键盘，本安外壳内设有引入装置；隔爆壳内分为电池腔及设备腔，电池腔的内部设有镍氢电池组，电池腔的前部密封设有电池腔盖；设备腔的内部设有光端机，光端机的上部固定设有视频采集卡及工控机，电池腔和设备腔通过穿墙端子相连通，隔爆壳的内部通过引入装置与电缆相连通，隔爆壳的侧面设有旋转开关。该机器人远程控制终端工作时对外部电源没有依赖，重量轻，结构紧凑，便于救护队员携带，可以有效提高救援效率，给煤矿井下救援工作带来很大的便利。
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公开(公告)号：CN103496408B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310448013.0
申请日：2013-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 本发明涉及一种二阶非独立履带悬架底盘系统。该系统在左履带子系统和右履带子系统的侧面分别设有侧壁主板，侧壁主板的外侧面上设有一排第一阶减震弹簧，第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支撑架分别与左、右履带子系统的支撑轮连接，第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接；侧壁主板的内侧面分别与凹形车桥架的两端固定连接，车桥架两端下部与电机固定连接，车桥架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接；在支撑板与车桥架之间设有球铰接连杆。该二阶非独立履带悬架底盘系统能有效解决移动机器人对减震效果与承载力的要求。
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公开(公告)号：CN102837750A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210016158.9
申请日：2012-01-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种煤矿救援机器人液压驱动移动平台，包括液压系统，隔爆壳体盖，隔爆壳体，连接轴，履带组件，隔爆壳体盖与隔爆壳体由螺栓连接，形成隔爆腔。液压系统的元器件除了液压马达意外都安装在这个隔爆腔内，由隔爆腔引出液压管路连接上外部的液压马达，既可以实现图1所示液压系统的功能。液压马达安装在履带组件内部，直接驱动履带组件内的驱动轮，从而驱动履带进行运转。履带组件通过连接轴与隔爆壳体连接，从而组成液压移动平台。本发明专利能够实现在得到工作人员指令后在救援现场进行自动行走，在移动平台上装上相应的传感器，即可以探测灾害现场环境。本移动平台具有易于控制，结构简单，驱动力矩大等特点，适用于进入复杂环境的移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118746249A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410750029.5
申请日：2024-06-12
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明提供一种钢丝绳捻距测量方法和装置，包括以下步骤：S1、采集钢丝绳图像。S2、对图像进行闭运算处理，先膨胀后腐蚀。S3、对图像中两列像素扫描，找出白色区域中心点作为位置粗估计。S4、根据两列像素粗估计的其中两个作为起始点，找出关联中心点并进行最小二乘法拟合得直线斜率。S5、对图像进行剩余列像素扫描，并找出白色区域中心点。S6、把所有关联中心点结合直线斜率，画出所有直线。S7、计算临近的两组直线的垂直距离，如果小于阈值q，则舍弃其中第二组直线。S8、将得到的所有直线进行组间距离平均计算，乘以钢丝股数得钢丝绳捻距。本发明通过在钢丝绳正面架设摄像机，对钢丝绳进行无接触采集图像，不需要对矿井提升机原有架构进行更改。
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公开(公告)号：CN103338244B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310250072.7
申请日：2013-06-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用环境探测机器人远程控制终端，该机器人远程控制终端设有一个隔爆壳，隔爆壳的上部设有本安外壳及隔爆上盖，隔爆上盖上固定有液晶显示屏，本安外壳的上部设有本安对讲系统及本安键盘，本安外壳内设有引入装置；隔爆壳内分为电池腔及设备腔，电池腔的内部设有镍氢电池组，电池腔的前部密封设有电池腔盖；设备腔的内部设有光端机，光端机的上部固定设有视频采集卡及工控机，电池腔和设备腔通过穿墙端子相连通，隔爆壳的内部通过引入装置与电缆相连通，隔爆壳的侧面设有旋转开关。该机器人远程控制终端工作时对外部电源没有依赖，重量轻，结构紧凑，便于救护队员携带，可以有效提高救援效率，给煤矿井下救援工作带来很大的便利。
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公开(公告)号：CN103317514B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310247123.0
申请日：2013-06-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种矿用环境探测机器人控制系统，所述以太网网络服务器的光纤端口与中继模块相连通，以太网网络服务器的天线接口与前向天线相连接；以太网网络服务器的三个PoE口分别连接着机头网络摄像机、机尾前向网络摄像机及机尾后向网络摄像机，以太网网络服务器的三个RJ45端口分别连接着运动控制板、数据采集板及音频对讲模块；所述音频对讲模块与本安对讲系统相连通。该控制系统集成能力强、可扩展性好，有利于实现机电一体化，减少装载空间，并且也有利于系统的移植，缩短开发周期，降低开发成本；可以快速的响应环境动态变化，从而适应非结构化环境，并可以满足多机器人系统的协作。
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公开(公告)号：CN103496408A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310448013.0
申请日：2013-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 本发明涉及一种二阶非独立履带悬架底盘系统。该系统在左履带子系统和右履带子系统的侧面分别设有侧壁主板，侧壁主板的外侧面上设有一排第一阶减震弹簧，第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支架分别与左、右履带子系统的支撑轮连接，第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接；侧壁主板的内侧面分别与凹形车轿架的两端固定连接，车轿架两端下部与电机固定连接，车轿架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接；在支撑板与车轿架之间设有球铰接连杆。该二阶非独立履带悬架底盘系统能有效解决移动机器人对减震效果与承载力的要求。
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公开(公告)号：CN103317514A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310247123.0
申请日：2013-06-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种矿用环境探测机器人控制系统，所述以太网网络服务器的光纤端口与中继模块相连通，以太网网络服务器的天线接口与前向天线相连接；以太网网络服务器的三个PoE口分别连接着机头网络摄像机、机尾前向网络摄像机及机尾后向网络摄像机，以太网网络服务器的三个RJ45端口分别连接着运动控制板、数据采集板及音频对讲模块；所述音频对讲模块与本安对讲系统相连通。该控制系统集成能力强、可扩展性好，有利于实现机电一体化，减少装载空间，并且也有利于系统的移植，缩短开发周期，降低开发成本；可以快速的响应环境动态变化，从而适应非结构化环境，并可以满足多机器人系统的协作。
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