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公开(公告)号：CN117109593B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311359456.2
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于机器人定位领域，提供了一种基于鲁棒卡尔曼滤波的潜油机器人定位方法及系统，首先针对潜油机器人坐标数据存在离群点的问题，提出了一种鲁棒卡尔曼滤波算法用于潜油机器人在原油储罐内的定位，其次，针对潜油机器人工作环境变化导致算法参数改变的问题，提出了一种基于机器学习参数在线更新方法，通过对包含离群点污染的潜油机器人定位数据进行信息挖掘，获得潜油机器人定位所需的参数，而且可以在潜油机器人工作时利用在线数据对卡尔曼滤波算法的参数进行实时更新和校正，进而提高潜油机器人作业时定位精度，保证工作质量。
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公开(公告)号：CN115980757A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310019451.9
申请日：2023-01-06
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种成品油罐清洗机器人定位方法，属于储油罐清洗技术领域。步骤a，设置坐标原点；步骤b，固定声纳传感器；步骤c，确定声纳传感器(8)的位置；步骤d，建立通讯；步骤e，采用模型预测控制进行预测清洗机器人的当前位置；步骤f，判断清洗机器人是否被遮挡；步骤g，采用步骤e得到的预估值作为清洗机器人的当前位置；步骤h，利用四点定位方法计算声纳传感器(8)与清洗机器人之间的距离。在本成品油罐清洗机器人定位方法中，基于成品油罐内部封闭的环境实际情况，通过声纳的固定坐标实时定位清洗机器人，结合惯性坐标系进行校准，确保机器人位置的客观准确。
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公开(公告)号：CN117491940A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311448995.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，下放定位系统以及潜油作业机器人；步骤1002，建立定位系统以及潜油作业机器人的联系；步骤1003，获取定位接收换能器的位置；步骤1004，多层油介质中信标位置的获取；步骤1005，预测潜油作业机器人在储油罐内的位置；步骤1006，进行卡尔兹曼滤波处理；步骤1007，输出潜油作业机器人的位置。在本多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法中，考虑到油介质物性分层对声信号传播速度的影响，很大程度减小定位误差。同时建立了机器人运行的状态空间模型，结合卡尔曼滤波对定位结果进行优化处理，使定位结果进一步精确。
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公开(公告)号：CN117389227A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311437928.1
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种用于储油罐罐底检测的多机器人混合协同作业方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立电子地图；步骤b，下放清理机器人和检测机器人；步骤c，进行清理作业并进行地图重建；步骤d，执行检测任务；步骤e，建立并更新检测机器人的决策模型；步骤f，判断检测机器人检测任务是否结束，如果未结束，则返回步骤e。在本用于储油罐罐底检测的多机器人混合协同作业方法中，时间上采用先清理后检测的串行工作方式；针对检测机器人控制策略设计，通过存储清理机器人基于空间位置的运行策略，并对其进行提取、再学习的并行操作，能够达到精准控制检测机器人的效果，从而高效的完成清理与检测任务。
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公开(公告)号：CN116352702A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310103196.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种用于油罐机器人的自动避障系统，属于储油罐清洗技术领域。包括：图像采集模块，控制模块，与图像采集模块双向连接；避障模块，分别与图像采集模块和控制模块双向连接；通信模块，分别与控制模块、避障模块、行走模块以及图像采集模块双向连接；以及用于执行避障行为任务行走模块。通过本用于油罐机器人的自动避障系统，为工作中的油罐机器人提供最佳避障行为任务，而且对油罐机器人的避障行为模式进行全方位学习、训练；在机器人投入使用前，对多种工作环境进行常规障碍物避障行为练习，在机器人投入使用时，根据机器人的实际特定的工作环境及时调整机器人的模拟避障行为的学习模式，提高其避障行为的灵敏度和反应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762157B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810590562.4
申请日：2018-06-09
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种分布式协同优化控制试验平台，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括间隔设置的试验区，在试验区内分别设置有多个反应釜以及气动阀（4），还设置有原料罐以及产品罐（1）；原料罐的输出端通过管路连接反应釜，反应釜连接产品罐或另外的反应釜，在原料罐和反应釜内设置有搅拌器，同时设置有若干分别接入原料罐和反应釜内的变送器；还设置有控制系统。通过本分布式协同优化控制试验平台，针对不同的化学反应通过控制系统简历不同的模型，然后通过设置分布式控制器，实现了对原料罐以及反应釜中搅拌器的分布式控制，实现了对化学反应模型的验证。
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公开(公告)号：CN117492439A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311473246.6
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 一种基于改进A*算法的机器人强化学习路径规划方法，属于路径规划技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立目标环境的栅格地图，并对初始化栅格地图以及算法；步骤b，对障碍物进行扩展；步骤c，引入穿透因子对A*算法的评价函数进行改进；步骤d，训练机器人路径规划强化学习模型；步骤e，利用训练完成的模型为机器人进行路径规划；步骤f，机器人通过规划路径在罐底进行作业。在本基于改进A*算法的机器人强化学习路径规划方法中，在A*算法与强化学习的基础上，设计障碍物邻域算法，在A*算法评价函数中引入穿透因子，重新定义评价函数，避免算法在在障碍物前的无效探索，极大提升搜索效率，使其能够适应储油罐底的特殊工况。
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公开(公告)号：CN117109593A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311359456.2
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于机器人定位领域，提供了一种基于鲁棒卡尔曼滤波的潜油机器人定位方法及系统，首先针对潜油机器人坐标数据存在离群点的问题，提出了一种鲁棒卡尔曼滤波算法用于潜油机器人在原油储罐内的定位，其次，针对潜油机器人工作环境变化导致算法参数改变的问题，提出了一种基于机器学习参数在线更新方法，通过对包含离群点污染的潜油机器人定位数据进行信息挖掘，获得潜油机器人定位所需的参数，而且可以在潜油机器人工作时利用在线数据对卡尔曼滤波算法的参数进行实时更新和校正，进而提高潜油机器人作业时定位精度，保证工作质量。
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公开(公告)号：CN108762157A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810590562.4
申请日：2018-06-09
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 一种分布式协同优化控制试验平台，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括间隔设置的试验区，在试验区内分别设置有多个反应釜以及气动阀（4），还设置有原料罐以及产品罐（1）；原料罐的输出端通过管路连接反应釜，反应釜连接产品罐或另外的反应釜，在原料罐和反应釜内设置有搅拌器，同时设置有若干分别接入原料罐和反应釜内的变送器；还设置有控制系统。通过本分布式协同优化控制试验平台，针对不同的化学反应通过控制系统简历不同的模型，然后通过设置分布式控制器，实现了对原料罐以及反应釜中搅拌器的分布式控制，实现了对化学反应模型的验证。
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公开(公告)号：CN203237389U
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201320185917.4
申请日：2013-04-12
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B63B35/32
Abstract: 本实用新型公开一种用于水面油污回收的装置，具体的说，涉及一种水面油污回收用的离心式吸油船，主要由船体、电机、主动轮、传送皮带、集油箱、输油泵、储油箱、从动轮和管道组成。其中主动轮通过传送皮带连接至从动轮，带动从动轮转动，从动轮上方罩有集油箱，集油箱通过管道连接至储油箱，管道中间设置有输油泵。本实用新型的优点是离心式吸油船内部结构连接牢固，能够很好的适应海外作业时恶劣的环境，利用离心力甩油，提高吸油效率，避免能源的浪费，节约成本，更换维修过程便捷。
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