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公开(公告)号：CN119886450A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510016878.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 中国石油大学(华东) , 国家电网有限公司 , 国网四川省电力公司 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Inventor： 徐小峰 , 宋雨恒 , 刘金波 , 宋旭日 , 王连聚 , 万雄 , 刘幸蔚 , 齐涵 , 王彦沣 , 黄宇鹏 , 范海威 , 葛彦泽 , 韩昳 , 张大伟 , 齐晓林 , 李泽科 , 杨楠 , 熊志杰 , 张风彬 , 张国芳 , 刘书弟
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q10/067 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的电网仿真环境调度优化方法及系统，设计多目标奖励函数体系以及结合奖励的约束限制的双重保险机制。在A3C算法的训练过程中，结合高比例新能源并网的实际条件进行修改，通过引入电网安全性指标，能够有效地维护电力系统的安全稳定运行，并进行被动式的动作筛选缩小单步的动作空间维度，加快强化学习的收敛速度，增强A3C算法在电网调度优化中的实时性。然后，通过结合经济成本、发电机组的输出限制和输电线路的容量限制等，确保算法在训练过程中能够全面考虑并有效处理这些约束条件。通过这种规范化的约束处理机制，使得生成的调度策略不仅符合电力系统的实际运行要求，还能在多种复杂约束条件下实现优化。
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公开(公告)号：CN115215483A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210943140.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种油田水罐智能密闭在线排砂方法，属于水罐在线排砂技术领域。包括协同处理系统以及如下步骤：步骤1001，系统参数初始化；步骤1002，建立级联系统动态线性化模型；步骤1003，建立关于跟踪设定减量化参数的滑模面；步骤1004，得到减量化系统的控制器；步骤1005，求出当前时刻减量化系统的控制量；步骤1006，调节罐体射流装置参数；步骤1007，对系统进行控制调节；步骤1008，对减量化物质进行测量；步骤1009，如果减量化指标不满足设定数值，则更新伪Jacobian矩阵，如果满足设定数值，结束。在本油田水罐智能密闭在线排砂方法中，通过协同处理系统，实现了对油污水罐内进行不间断清洗作业，同时对排放的油泥砂进行快速减量化处理，保证了油、水、泥砂满足排放标准。
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公开(公告)号：CN117491940A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311448995.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，下放定位系统以及潜油作业机器人；步骤1002，建立定位系统以及潜油作业机器人的联系；步骤1003，获取定位接收换能器的位置；步骤1004，多层油介质中信标位置的获取；步骤1005，预测潜油作业机器人在储油罐内的位置；步骤1006，进行卡尔兹曼滤波处理；步骤1007，输出潜油作业机器人的位置。在本多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法中，考虑到油介质物性分层对声信号传播速度的影响，很大程度减小定位误差。同时建立了机器人运行的状态空间模型，结合卡尔曼滤波对定位结果进行优化处理，使定位结果进一步精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115872239A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310099541.3
申请日：2023-02-11
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种潜油作业机器人线缆收放控制方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，系统初始化；步骤b，控制器计算迭代时间；步骤c，控制器修正时变函数l(θ)、修正值e；步骤d，计算补偿值c；步骤e，控制器判断力传感器获取的受力F是否达到设置的线缆安全连接极限力Ft；步骤f～g，控制器判断位置半径r是否大于函数k(L)或小于‑k(L)；步骤h～i，线缆收放装置(1)执行收线或放线操作。通过本潜油作业机器人线缆收放控制方法，能够避免线缆与浮顶罐支柱或地面障碍物发生缠绕，从而保证机器人运行过程的畅通并起到保护线缆的作用。
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公开(公告)号：CN116690580A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310866065.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，将机器人(5)通过油罐(1)顶部的人孔(4)放入，并在油罐(1)顶部设置罐顶定位装置；步骤b，对机器人(5)进行定位；步骤c，控制器判断机器人(5)是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，否则返回步骤b；步骤d，对机器人(5)进行定位补偿；步骤e，对机器人(5)上探头(11)控制及定位。在本油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法中，实现了信标的高度自适应调节，克服了罐底油泥导致机器人上下起伏对定位精度造成的影响，从而进一步对探头进行控制和定位，保证了探头始终处于所要求的工作状态。
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公开(公告)号：CN115215483B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210943140.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种油田水罐智能密闭在线排砂方法，属于水罐在线排砂技术领域。包括协同处理系统以及如下步骤：步骤1001，系统参数初始化；步骤1002，建立级联系统动态线性化模型；步骤1003，建立关于跟踪设定减量化参数的滑模面；步骤1004，得到减量化系统的控制器；步骤1005，求出当前时刻减量化系统的控制量；步骤1006，调节罐体射流装置参数；步骤1007，对系统进行控制调节；步骤1008，对减量化物质进行测量；步骤1009，如果减量化指标不满足设定数值，则更新伪Jacobian矩阵，如果满足设定数值，结束。在本油田水罐智能密闭在线排砂方法中，通过协同处理系统，实现了对油污水罐内进行不间断清洗作业，同时对排放的油泥砂进行快速减量化处理，保证了油、水、泥砂满足排放标准。
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公开(公告)号：CN115619584A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211319759.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G06Q50/02 , G06F30/27 , B01F27/191 , B01F27/90 , B08B9/093 , C02F11/00 , C02F11/10 , C02F11/127 , G05D1/02
Abstract: 一种原油储罐智能清洗产物减量化方法，属于原油储罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，设计减量化系统；步骤1002，观测油泥厚度；步骤1003，规划机器人路径；步骤1004～1005，观测机器人速度；步骤1006，判断油泥厚度是否达标；步骤1007，调整射流参数；步骤1008，提供清洗泵压力；步骤1009，结束原油储罐内排泥；步骤1010～1011，观测后处理含油量；步骤1012，调整减量化系统参数；步骤1013，结束油泥减量化系统。在本原油储罐智能清洗产物减量化方法中，将纯物理处理工艺与减量化技术结合，通过工控机对清洗机器人的罐内清洗和罐外减量化工艺进行控制，相比较现有技术，降低了回收成本，同时提高了回收率。
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公开(公告)号：CN217748531U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202220795481.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种新型储油罐清洗气动机器人，主要由机器人底盘1、气压抬升装置2、气压抬升杆3、支撑台4、旋转气压电机5、滑块6、水平杆滑槽端7、水平杆固定端8、水射流活动软管9、水射流固定硬管10、水射流喷头11、吸污活动软管12、吸污固定硬管13、吸污口14、超声波探测装置15、转动底座16、转动平台17、卷线器18、第一气动马达组件19、第二气动马达组件20、三气动马达组件21、第四气动马达组件22、带轮23、履带24组成。本实用新型储油罐清洗气动机器人，可灵活转向且满足油罐防爆要求，同时可以根据油泥的高度自动调整水射流喷头及吸污口高度，保证最佳的局部清理效果。
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