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公开(公告)号：CN115872239A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310099541.3
申请日：2023-02-11
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种潜油作业机器人线缆收放控制方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，系统初始化；步骤b，控制器计算迭代时间；步骤c，控制器修正时变函数l(θ)、修正值e；步骤d，计算补偿值c；步骤e，控制器判断力传感器获取的受力F是否达到设置的线缆安全连接极限力Ft；步骤f～g，控制器判断位置半径r是否大于函数k(L)或小于‑k(L)；步骤h～i，线缆收放装置(1)执行收线或放线操作。通过本潜油作业机器人线缆收放控制方法，能够避免线缆与浮顶罐支柱或地面障碍物发生缠绕，从而保证机器人运行过程的畅通并起到保护线缆的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369472A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311473245.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立在环境的电子地图；步骤b，划分作业区域；步骤c，规划作业路径；步骤d，行进过程中的障碍物识别；步骤e，构建障碍物包络圆；步骤f，机器人进行绕障碍物包络圆的避障动作；步骤g，重新规划作业路径；步骤h，机器人进行作业。在本储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法中，采用分区分时作业的方式，避免检测机器人和清理机器人在作业时发生线缆缠绕或者机器人与排水管发生缠绕。同时在实现局部路径规划的同时，重新定义机器人驶离障碍物位置，减少了避障过程中冗余路径的产生，提高机器人检测和清理效率。
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公开(公告)号：CN116690580A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310866065.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，将机器人(5)通过油罐(1)顶部的人孔(4)放入，并在油罐(1)顶部设置罐顶定位装置；步骤b，对机器人(5)进行定位；步骤c，控制器判断机器人(5)是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，否则返回步骤b；步骤d，对机器人(5)进行定位补偿；步骤e，对机器人(5)上探头(11)控制及定位。在本油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法中，实现了信标的高度自适应调节，克服了罐底油泥导致机器人上下起伏对定位精度造成的影响，从而进一步对探头进行控制和定位，保证了探头始终处于所要求的工作状态。
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公开(公告)号：CN116197197B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310055386.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种冲洗排污协同处理的储罐清洗方法，属于储油罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，管控装置控制清洗机器人(4)在储油罐(1)内进行一次遍历冲洗；步骤b，管控装置根据预训练的深度Q强化学习模型，标记需要二次冲洗的作业点；步骤c，管控通过聚类算法确定二次冲洗方式为二次定点全覆盖冲洗方式或二次区域全覆盖冲洗方式；步骤d，管控装置控制清洗机器人(4)对储油罐(1)执行二次冲洗，并对二次冲洗效果进行反馈。在本冲洗排污协同处理的储罐清洗方法中，基于一次全遍历冲洗与二次全覆盖冲洗路径规划方法相结合的冲洗方法，完成罐内罐外冲洗、排污与处理的协同化作业，保证了清洗机器人作业效率和罐底冲洗效果。
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公开(公告)号：CN117389227A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311437928.1
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种用于储油罐罐底检测的多机器人混合协同作业方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立电子地图；步骤b，下放清理机器人和检测机器人；步骤c，进行清理作业并进行地图重建；步骤d，执行检测任务；步骤e，建立并更新检测机器人的决策模型；步骤f，判断检测机器人检测任务是否结束，如果未结束，则返回步骤e。在本用于储油罐罐底检测的多机器人混合协同作业方法中，时间上采用先清理后检测的串行工作方式；针对检测机器人控制策略设计，通过存储清理机器人基于空间位置的运行策略，并对其进行提取、再学习的并行操作，能够达到精准控制检测机器人的效果，从而高效的完成清理与检测任务。
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公开(公告)号：CN116197197A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310055386.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种冲洗排污协同处理的储罐清洗方法，属于储油罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，管控装置控制清洗机器人(4)在储油罐(1)内进行一次遍历冲洗；步骤b，管控装置根据预训练的深度Q强化学习模型，标记需要二次冲洗的作业点；步骤c，管控通过聚类算法确定二次冲洗方式为二次定点全覆盖冲洗方式或二次区域全覆盖冲洗方式；步骤d，管控装置控制清洗机器人(4)对储油罐(1)执行二次冲洗，并对二次冲洗效果进行反馈。在本冲洗排污协同处理的储罐清洗方法中，基于一次全遍历冲洗与二次全覆盖冲洗路径规划方法相结合的冲洗方法，完成罐内罐外冲洗、排污与处理的协同化作业，保证了清洗机器人作业效率和罐底冲洗效果。
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