公开(公告)号：CN119225173A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411220304.9

申请日：2024-09-02

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 鲁森魁 ,  李翔 ,  鲁可 ,  汪正中 ,  赵俊 ,  马玉杰 ,  赵善勇 ,  田洪源 ,  陈金鹤 ,  陈立霞 ,  刘长文 ,  徐川

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于飞行器控制领域，尤其涉及一种直升机自适应命令滤波反步跟踪控制律设计方法，首先将直升机动力学模型分解成多个带有不确定性的严格反馈系统，然后利用反步法设计控制器，采用混合命令滤波器解决反步的计算爆炸问题，并引入滤波补偿机制。另外，模型中不确定的部分采用神经网络进行逼近，网络参数采用自适应律在线更新。最后，设计李雅普诺夫函数证明方法的有效性。