公开(公告)号：CN114115345A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111382286.0

申请日：2021-11-19

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 宋平 ,  李瑜强 ,  李怡伟 ,  张大高 ,  田学稳 ,  宋海薇 ,  宋乐 ,  肖光华 ,  张茂

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及一种旋翼无人机视觉着舰引导方法与系统。包括机载智能终端和地面辅助标识；机载智能终端包括视觉处理单元、可见光相机和红外相机，可见光相机或红外相机用于实时获取地面辅助标识图像信息，发送给视觉处理单元；视觉处理单元将接收的图像信息与视觉处理单元中的目标图像库进行比对，获取当前采集图像时刻对应的无人机着舰所需要的速度量，并反馈给飞控系统；飞控系统判断无人机当前速度是否满足无人机着舰所需要的速度量。本发明基于图像的视觉伺服控制，实现有监督控制下的无人机自主降落。

公开(公告)号：CN115718436A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211440065.9

申请日：2022-11-17

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 宋平 ,  李瑜强 ,  张爱兵 ,  程滔 ,  张大高 ,  宋乐 ,  罗琼 ,  何鹏 ,  田学稳 ,  宋海薇

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉目标跟踪半物理仿真系统。包括仿真控制系统：实现对仿真系统的总体控制，包括无人机飞行模拟系统运动控制、无人机任务模拟系统的数据采集与存储、环境仿真系统的灯光烟雾效果的控制；无人机飞行模拟系统：接收仿真控制系统发出的运动轨迹信息；无人机任务模拟系统：采集环境仿真系统的图像信息，实现目标识别的深度学习算法训练；加载目标识别算法和在线任务重规划算法，实现对环境仿真系统内的目标进行识别与跟踪，并生成跟踪运动轨迹；环境仿真系统，包括沙盘和环境控制设备。本发明可实现无人机视觉目标训练图像数据的采集并用于目标识别算法的学习与训练，同时为无人机视觉目标跟踪提供半物理验证环境。